申请/专利权人：格力电器(郑州)有限公司;珠海格力电器股份有限公司

申请日：2019-05-29

公开（公告）日：2024-06-14

公开（公告）号：CN110103248B

主分类号：B25J15/02

分类号：B25J15/02;B25J15/06;B25J18/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.14#授权;2019.09.03#实质审查的生效;2019.08.09#公开

摘要：本发明提供的一种机械手的夹取结构、机械手及产品的夹取方法，机械手的夹取结构包括：夹取主体，适于与机械手的机械臂连接；第一夹取部，设于所述夹取主体上，适于夹取产品；第二夹取部，设于所述夹取主体上，适于夹取用于在成型产品过程中的附带产物，所述第二夹取部与所述夹取主体上连接所述机械臂的位置间隔设置。由于本发明提供的机械手的夹取结构，第二夹取部与夹取主体上连接机械臂的位置间隔设置，使得在原本附带产物和产品之间的最大距离的基础上进一步多出了这一间隔的距离，增加了附带产物和产品的下落间距，减小了加工辅料落至产品上划伤产品的可能，提高了产品的成品率。

主权项：1.一种产品的夹取方法，采用机械手对通过模具（3）成型的产品（4）进行夹取，所述机械手包括本体（1）、机械臂（2）和夹取结构，所述夹取结构包括夹取主体（211）、第一夹取部（212）和第二夹取部（213），第一夹取部（212）设于所述夹取主体（211）上，并由所述夹取主体（211）向远离所述机械臂（2）的方向延伸，适于夹取产品（4），第二夹取部（213）位于所述夹取主体（211）的一端，适于夹取在成型产品（4）过程中的附带产物（5），所述机械臂（2）可往复滑动地安装于所述本体（1）上，所述机械臂（2）包括主臂（21）和副臂（22），主臂（21）一端与所述本体（1）可滑动连接，另一端连接所述夹取主体（211），副臂（22）一端与所述本体（1）可滑动连接，另一端安装有适于夹取所述附带产物（5）的夹具，其特征在于，包括如下步骤：S1：控制主臂（21）夹取模具（3）型腔（31）中的产品（4），并控制副臂（22）夹取模具（3）副腔（32）中的附带产物（5）；S2：控制夹持有产品（4）的主臂（21）离开型腔（31），并控制夹持有附带产物（5）的副臂（22）离开副腔（32）；至少控制副臂（22）向远离主臂（21）的方向运动，直至两者之间的间距达到副臂（22）在本体（1）上的最大行程；S3：控制主臂（21）放置产品（4），使安装于主臂（21）上的第一夹取部（212）与产品（4）分离；S4：控制主臂（21）朝向副臂（22）移动，并使安装于主臂（21）上的第二夹取部（213）夹取副臂（22）上的附带产物（5）；S5：控制主臂（21）继续向远离产品（4）放置位置的方向移动，直至移动至主臂（21）在本体（1）上的最大行程处。

全文数据：机械手的夹取结构、机械手及产品的夹取方法技术领域本发明涉及产品夹取技术领域，具体涉及一种机械手的夹取结构、机械手及产品的夹取方法。背景技术目前工业生产上注塑、吹塑、挤出、压铸或锻压成型、冶炼、冲压等方法得到所需产品都会用到模具，而从模具内取出产品就需要机械手来进行自动化操作。在注塑行业中，注塑模具由动模和定模两部分组成，在注射成型时动模与定模闭合构成浇注系统和型腔，开模时动模和定模分离以便取出产品。浇注系统是指热化液态的材料从射嘴进入型腔前的流道部分，包括主流道、冷料穴、分流道和浇口等。根据流道和浇口之间是否加热，注塑成型工艺分为冷流道注塑成型和热流道注塑成型，在冷流道注塑成型过程结束，流道和浇口之间的热化液态材料会冷却形成水口。开模时，产品所在模具部分为型腔，水口所在模具部分为副腔。机械手一般由机架、横梁、主臂和副臂构成，横梁通过机架上导轨进行移动，横梁上的主臂和副臂可上下伸缩并通过导轨在横梁上移动。主臂下端带有夹持产品的主夹具，并通过主臂上翻转气缸进行连接，副臂下端带有夹持水口的水口夹具。机械手夹取产品和水口时，横梁移至模具上方，主臂伸入型腔内，通过主夹具夹取模具中的产品，副臂伸入副腔内，通过水口夹具夹取模具中的水口；主臂和副臂分别取出产品和水口，翻转气缸驱动主夹具转动至产品朝下，主臂和副臂在横梁的带动下沿导轨滑动至产品放置区，松开主夹具和水口夹具，将产品和水口放下。完成从模具内部取件的动作。当机械手完成取件，运行到即将松开产品和水口的状态时，由于不同规格机械手横梁受整体稳定性以及成本考虑，机械手的主臂和副臂在横梁上的工作行程无法设计太长，导致机械手主、副臂无法远距离拉开，水口容易掉落到产品上划伤产品外观面，导致产品报废率较高，严重影响生产效率。发明内容因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中，因为机械手上机械臂放下所夹持产品和附属产物的间距小，导致附属产物落至产品上划伤产品的缺陷，从而提出一种机械手的夹取结构、机械手及产品的夹取方法。本发明提供一种机械手的夹取结构，包括：夹取主体，适于与机械手的机械臂连接；第一夹取部，设于所述夹取主体上，适于夹取产品；第二夹取部，设于所述夹取主体上，适于夹取在成型产品过程中的附带产物，所述第二夹取部与所述夹取主体上连接所述机械臂的位置间隔设置。产品通过模具成型；所述模具具有成型所述产品的型腔，所述夹取主体与所述机械臂可转动连接，并具有适于伸置于所述型腔中的第一状态，及适于放置所述产品的第二状态。夹取主体与所述机械臂铰接。第二夹取部位于所述夹取主体的一端。夹取主体与所述机械臂的铰接点位于所述夹取主体的形心。第一夹取部包括：至少一个吸盘，设于所述夹取主体上，并由所述夹取主体向远离所述机械臂的方向延伸。第二夹取部为气动夹爪。附带产物为水口。本发明提供还一种机械手，包括：本体；机械臂，可往复滑动地安装于所述本体上；上述机械手的夹取结构。机械臂包括：主臂，一端与所述本体可滑动连接，另一端连接所述夹取主体；副臂，一端与所述本体可滑动连接，另一端安装有适于夹取所述附带产物的夹具。本体包括机架，及安装于所述机架上的横梁，所述主臂和所述副臂分别可滑动地安装于所述横梁上。主臂、所述副臂和所述第二夹取部共面。本发明还提供一种产品的夹取方法，采用上述的机械手对通过模具成型的产品进行夹取，包括如下步骤：S1：控制主臂夹取模具型腔中的产品，并控制副臂夹取模具副腔中的附带产物；S2：控制夹持有产品的主臂离开型腔，并控制夹持有附带产物的副臂离开副腔；S3：控制主臂放置产品，使安装于主臂上的第一夹取部与产品分离；S4：控制主臂朝向副臂移动，并使安装于主臂上的第二夹取部夹取副臂上的附带产物；S5：控制主臂继续向远离产品放置位置的方向移动，直至移动至主臂在本体上的最大行程处。步骤S2和步骤S3之间，还包括：至少控制副臂向远离主臂的方向运动，直至两者之间的间距达到副臂在本体上的最大行程。在步骤S1之前，还包括：S0：控制主臂和副臂运动，使主臂伸置于模具的用于成型产品的型腔中，并使副臂伸置于模具的用于成型附带产物的副腔中。在步骤S0之前，还包括，控制夹取主体相对于机械臂转动，使夹取主体处于伸置于型腔中的第一状态；在步骤S3之前，还包括，控制夹取主体相对于机械臂转动，使夹取主体处于适于放置产品的第二状态。在步骤S4的使安装于主臂上的第二夹取部夹取副臂上的附带产物中，还包括，使安装于主臂上的第二夹取部夹取副臂上的附带产物的中上部。本发明技术方案，具有如下优点：1.本发明提供的一种机械手的夹取结构，包括：夹取主体，适于与机械手的机械臂连接；第一夹取部，设于所述夹取主体上，适于夹取产品；第二夹取部，设于所述夹取主体上，适于夹取用于在成型产品过程中的附带产物，所述第二夹取部与所述夹取主体上连接所述机械臂的位置间隔设置。机械手的夹取结构通常与机械手上的机械臂配合使用，当机械手上的机械臂为单臂时，通过机械臂上夹取结构的第一夹取部夹取产品，当夹取结构在朝向产品的待放置位置运动至机械臂的最大行程时，放下产品；再通过第二夹取部夹取附带产物，并向远离产品的方向运动，当机械臂在远离产品的方向运动至机械臂的最大行程时，放下附带产物。产品与附带产物的夹取顺序可以替换；当机械手上的机械臂为双臂时，其中一个机械臂设有所述夹取结构，并通过夹取结构上的第一夹取部夹取产品，另一个机械臂适于夹取附带产物。当夹取主体在朝向产品的待放置位置运动至所连接的机械臂的最大行程时，放下产品，然后，连接有夹取结构的机械臂向另一机械臂移动，并通过第二夹取部夹取附带产物，并向远离产品的方向运动，当连接有夹取结构的机械臂在远离产品的方向运动至机械臂的最大行程时，放下附带产物。不管是上述的单臂情况，还是双臂情况，由于本发明提供的机械手的夹取结构，第二夹取部与夹取主体上连接机械臂的位置间隔设置，使得在原本附带产物和产品之间的最大距离的基础上进一步多出了这一间隔的距离，增加了附带产物和产品的下落间距，减小了加工辅料落至产品上划伤产品的可能，提高了产品的成品率。2.本发明提供的一种机械手的夹取结构，所述产品通过模具成型；所述模具具有成型所述产品的型腔，所述夹取主体与所述机械臂可转动连接，并具有适于伸置于所述型腔中的第一状态，及适于放置所述产品的第二状态。当需要将机械臂伸置于型腔中来夹取模具时，使夹取主体处于第一状态，这样可以使机械臂上的夹取主体与产品待夹取面平行，方便夹取主体上第一夹取部夹取产品，以及便于带有夹取主体的机械臂进出型腔较小的模具；当需要将夹取主体上第一夹取部放下产品时，使机械臂处于第二状态，机械臂上的夹取主体与水平面平行，这样产品下落时与下落面接触面积更大，减小了产品所受冲击力，防止产品损坏。所以，本发明通过将夹取主体与机械臂可转动连接，使机械臂可以根据需要在第一状态和第二状态之间切换，既便于机械臂进出模具和主体上第一夹取部夹取产品，又减小了产品所受冲击力，防止产品损坏。3.本发明提供的一种机械手的夹取结构，所述第二夹取部位于所述夹取主体的一端。一方面，可以加大第二夹取部与夹取主体上连接机械臂的位置之间的间隔，从而进一步增大附带产物和产品的下落间距，减小了加工辅料落至产品上划伤产品的可能；另一方面，可以便于夹取附带产物。4.本发明提供的一种机械手的夹取结构，所述夹取主体与所述机械臂的铰接点位于所述夹取主体的形心。夹取主体与所述机械臂的铰接点位于所述夹取主体的形心，夹取主体由第一状态旋转变化为第二状态后，位于夹取主体上的第一夹取部受力均匀，减小了松脱的可能，此外，在夹取主体上第一夹取部夹取产品后下落过程中，夹取主体所在机械臂两侧受力平衡，运动更加平稳。5.本发明提供的一种机械手的夹取结构，所述第一夹取部包括：至少一个吸盘，设于所述夹取主体上，并由所述夹取主体向远离所述机械臂的方向延伸。使用吸盘抓取产品，可以只抓取产品的单一侧面即可，减少了抓取难度；设置多个吸盘，抓取更加稳定。吸盘由夹取主体向远离机械臂的方向延伸，实现在对产品的取放过程中不会有干涉。6.本发明提供的一种机械手，所述机械臂包括：主臂，一端与所述本体可滑动连接，另一端连接所述夹取主体；副臂，一端与所述本体可滑动连接，另一端安装有适于夹取所述附带产物的夹具。当夹取主体在朝向产品的待放置位置运动至主臂的最大行程时，放下产品，然后，副臂向另一机械臂移动，并通过第二夹取部夹取附带产物，并向远离产品的方向运动，当主臂在远离产品的方向运动至主臂的最大行程时，放下附带产物。由于本发明提供的机械手的夹取结构，第二夹取部与夹取主体上连接主臂的位置间隔设置，使得在原本附带产物和产品之间的最大距离的基础上进一步多出了这一间隔的距离，增加了附带产物和产品的下落间距，减小了加工辅料落至产品上划伤产品的可能，提高了产品的成品率。在已夹取产品的第一夹取部放下产品后，机械臂向另一机械臂靠近，夹取另一机械臂上的附带产物后，移至紧靠另一机械臂位置，放下附带产物，与两机械臂各自放下产品和附带产物相比，产品和附带产物的下落间距增加了第二夹取部与夹取主体上连接机械臂的位置的间隔距离，这样就减小了附带产物落至产品上划伤产品的可能，提高了产品的成品率。7.本发明提供的一种机械手，所述主臂、所述副臂和所述第二夹取部共面。主臂与夹取主体连接，第二夹取部设于夹取主体上，第二夹取部与主臂和副臂共面。主臂和副臂可滑动的安装在横梁上，且水口中上部与副臂共线。使得主臂带动第二夹取部运动至副臂附近时，便于第二夹取部夹取副臂所夹水口的中上部。8.本发明提供的一种产品的夹取方法，上述任一项所述的机械手对通过模具成型的产品进行夹取，包括如下步骤：S1：控制主臂夹取模具型腔中的产品，并控制副臂夹取模具副腔中的附带产物；S2：控制夹持有产品的主臂离开型腔，并控制夹持有附带产物的副臂离开副腔；S3：控制主臂放置产品，使安装于主臂上的第一夹取部与产品分离；S4：控制主臂朝向副臂移动，并使安装于主臂上的第二夹取部夹取副臂上的附带产物；S5：控制主臂继续向远离产品放置位置的方向移动，直至移动至主臂在本体上的最大行程处。当夹取主体在朝向产品的待放置位置运动至主臂的最大行程时，放下产品，然后，副臂向另一机械臂移动，并通过第二夹取部夹取附带产物，并向远离产品的方向运动，当主臂在远离产品的方向运动至主臂的最大行程时，放下附带产物。由于本发明提供的机械手的夹取结构，第二夹取部与夹取主体上连接主臂的位置间隔设置，使得在原本附带产物和产品之间的最大距离的基础上进一步多出了这一间隔的距离，增加了附带产物和产品的下落间距，减小了加工辅料落至产品上划伤产品的可能，提高了产品的成品率。9本发明提供的一种产品的夹取方法，步骤S2和步骤S3之间，还包括：至少控制副臂向远离主臂的方向运动，直至两者之间的间距达到副臂在本体上的最大行程。当主臂上夹取主体的第一夹取部夹取产品时，主臂在横梁上已经到达远离副臂的极限位置，则只需控制副臂向远离主臂的方向运动至副臂在本体上的最大行程；当主臂上夹取主体的第一夹取部夹取产品时，主臂在横梁上未到达远离副臂的极限位置，则控制主臂和副臂相互远离至各自在横梁上的极限位置。这样使主臂上夹取主体的第一夹取部放下产品的位置与主臂上第二夹取部夹取附带产物的位置之间的间距最大，增加了产品和附带产物的下落间距，减小了加工辅料落至产品上划伤产品的可能性，提高了产品的成品率。附图说明为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明的第一种实施方式中提供的机械手在使用状态下的立体示意图；图2为图1所示的机械手的另一使用状态的立体示意图；图3为本发明的第一种实施方式中提供的机械手的夹取结构在夹取产品状态下的立体示意图；图4为产品及附带产物干涉时的立体示意图；图5为图1所示的机械手中夹取主体处于第二状态时的立体示意图；图6为图5所示的机械手中夹取结构与产品分离状态下的立体示意图；图7为图6所示的机械手中主臂向副臂靠近状态的立体示意图；图8为图5所示的机械手在夹取结构夹取水口状态的立体示意图；附图标记说明：1－本体；2－机械臂；3－模具；4－产品；5－附带产物；11－横梁；12－机架；21－主臂；22－副臂；31－型腔；32－副腔；211－夹取主体；212－第一夹取部；213－第二夹取部。具体实施方式下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。如图1－图8所示，本实施例提供一种机械手的夹取结构，包括：夹取主体211，适于与机械手的机械臂2连接；第一夹取部212，设于夹取主体211上，适于夹取产品4；第二夹取部213，设于夹取主体211上，适于夹取用于在成型产品4过程中的附带产物5，第二夹取部213与夹取主体211上连接机械臂2的位置间隔设置。机械手的夹取结构通常与机械手上的机械臂2配合使用，当机械手上的机械臂2为单臂时，通过机械臂2上夹取结构的第一夹取部212夹取产品4，当夹取结构在朝向产品4的待放置位置运动至机械臂2的最大行程时，放下产品4；再通过第二夹取部213夹取附带产物5，并向远离产品4的方向运动，当机械臂2在远离产品4的方向运动至机械臂2的最大行程时，放下附带产物5。产品4与附带产物5的夹取顺序可以替换；当机械手上的机械臂2为双臂时，其中一个机械臂2设有所述夹取结构，并通过夹取结构上的第一夹取部212夹取产品4，另一个机械臂2适于夹取附带产物5。当夹取主体211在朝向产品4的待放置位置运动至所连接的机械臂2的最大行程时，放下产品4，然后，连接有夹取结构的机械臂2向另一机械臂2移动，并通过第二夹取部213夹取附带产物5，并向远离产品4的方向运动，当连接有夹取结构的机械臂2在远离产品4的方向运动至机械臂2的最大行程时，放下附带产物5。不管是上述的单臂情况，还是双臂情况，由于本发明提供的机械手的夹取结构，第二夹取部213与夹取主体211上连接机械臂2的位置间隔设置，使得在原本附带产物5和产品4之间的最大距离的基础上进一步多出了这一间隔的距离，增加了附带产物5和产品4的下落间距，减小了加工辅料落至产品4上划伤产品4的可能，提高了产品4的成品率。在本实施例中，所用模具3为三板模点浇口模具3。产品4通过模具3成型；模具3具有成型产品4的型腔，夹取主体211与机械臂2可转动连接，并具有适于伸置于型腔中的第一状态，及适于放置产品4的第二状态。当需要将机械臂2伸置于型腔中来夹取模具3时，使夹取主体211处于第一状态，这样可以使机械臂2上的夹取主体211与产品4待夹取面平行，方便夹取主体211上第一夹取部212夹取产品4，以及便于带有夹取主体211的机械臂2进出型腔较小的模具3；当需要将夹取主体211上第一夹取部212放下产品4时，使机械臂2处于第二状态，机械臂2上的夹取主体211与水平面平行，这样产品4下落时与下落面接触面积更大，减小了产品4所受冲击力，防止产品4损坏。所以，本发明通过将夹取主体211与机械臂2可转动连接，使机械臂2可以根据需要在第一状态和第二状态之间切换，既便于机械臂2进出模具3和主体上第一夹取部212夹取产品4，又减小了产品4所受冲击力，防止产品4损坏。在本实施例中，夹取主体211与机械臂2铰接。作为可变换的实施方式，可以不设适于放置产品4的第二状态。此时，夹取主体211可以与机械臂2固接。本实施例中的第二夹取部213位于夹取主体211的一端。一方面，可以加大第二夹取部213与夹取主体211上连接机械臂2的位置之间的间隔，从而进一步增大附带产物5和产品4的下落间距，减小了加工辅料落至产品4上划伤产品4的可能；另一方面，可以便于夹取附带产物5。夹取主体211与机械臂2的铰接点位于夹取主体211的形心。夹取主体211与所述机械臂2的铰接点位于所述夹取主体211的形心，夹取主体211由第一状态旋转变化为第二状态后，位于夹取主体211上的各第一夹取部212受力均匀，减小了松脱的可能，此外，在夹取主体211上第一夹取部212夹取产品4后下落过程中，夹取主体211所在机械臂2两侧受力平衡，运动更加平稳。作为可变换的实施方式，夹取主体211与机械臂2的铰接点也可以位于夹取主体211的一端。第一夹取部212包括：多个吸盘，设于夹取主体211上，并由夹取主体211向远离机械臂2的方向延伸。使用吸盘抓取产品4，可以只抓取产品4的单一侧面即可，减少了抓取难度；设置多个吸盘，抓取更加稳定。吸盘由夹取主体211向远离机械臂2的方向延伸，实现在对产品4的取放过程中不会有干涉。作为可变换的实施方式，第一夹取部212也可以为多个气动夹爪或电动夹爪等。第二夹取部213为气动夹爪。附带产物5为水口。本实施例还提供一种机械手，包括本体1、机械臂2，及上述机械手的夹取结构。机械臂2可往复滑动地安装于本体1上。机械臂2包括：主臂21，一端与本体1可滑动连接，另一端连接夹取主体211；副臂22，一端与本体1可滑动连接，另一端安装有适于夹取附带产物5的夹具。当夹取主体211在朝向产品4的待放置位置运动至主臂21的最大行程时，放下产品4，然后，副臂22向另一机械臂2移动，并通过第二夹取部213夹取附带产物5，并向远离产品4的方向运动，当主臂21在远离产品4的方向运动至主臂21的最大行程时，放下附带产物5。由于本发明提供的机械手的夹取结构，第二夹取部213与夹取主体211上连接主臂21的位置间隔设置，使得在原本附带产物5和产品4之间的最大距离的基础上进一步多出了这一间隔的距离，增加了附带产物5和产品4的下落间距，减小了加工辅料落至产品4上划伤产品4的可能，提高了产品4的成品率。在已夹取产品4的第一夹取部212放下产品4后，机械臂2向另一机械臂2靠近，夹取另一机械臂2上的附带产物5后，移至紧靠另一机械臂2位置，放下附带产物5，与两机械臂2各自放下产品4和附带产物5相比，产品4和附带产物5的下落间距增加了第二夹取部213与夹取主体211上连接机械臂2的位置的间隔距离，这样就减小了附带产物5落至产品4上划伤产品4的可能，提高了产品4的成品率。本体1包括机架12，及安装于机架12上的横梁11，主臂21和副臂22分别可滑动地安装于横梁11上。主臂21、副臂22和第二夹取部213共面。主臂21与夹取主体211连接，第二夹取部213设于夹取主体211上，第二夹取部213与主臂21和副臂22共面。主臂21和副臂22可滑动的安装在横梁11上，且水口中上部与副臂22共线。使得主臂21带动第二夹取部213运动至副臂22附近时，便于第二夹取部213夹取副臂22所夹水口的中上部。作为可变换的实施方式，主臂21、副臂22也可以与第二夹取部213异面。一种产品4的夹取方法，采用上述的机械手对通过模具3成型的产品4进行夹取，包括如下步骤：S1：控制主臂21夹取模具3型腔中的产品4，并控制副臂22夹取模具3副腔32中的附带产物5；S2：控制夹持有产品4的主臂21离开型腔，并控制夹持有附带产物5的副臂22离开副腔32；S3：控制主臂21放置产品4，使安装于主臂21上的第一夹取部212与产品4分离；S4：控制主臂21朝向副臂22移动，并使安装于主臂21上的第二夹取部213夹取副臂22上的附带产物5；S5：控制主臂21继续向远离产品4放置位置的方向移动，直至移动至主臂21在本体1上的最大行程处。当夹取主体211在朝向产品4的待放置位置运动至主臂21的最大行程时，放下产品4，然后，副臂22向另一机械臂2移动，并通过第二夹取部213夹取附带产物5，并向远离产品4的方向运动，当主臂21在远离产品4的方向运动至主臂21的最大行程时，放下附带产物5。由于本发明提供的机械手的夹取结构，第二夹取部213与夹取主体211上连接主臂21的位置间隔设置，使得在原本附带产物5和产品4之间的最大距离的基础上进一步多出了这一间隔的距离，增加了附带产物5和产品4的下落间距，减小了加工辅料落至产品4上划伤产品4的可能，提高了产品4的成品率。步骤S2和步骤S3之间，还包括：副臂22向远离主臂21的方向运动，直至两者之间的间距达到副臂22在本体1上的最大行程。当主臂21上夹取主体211的第一夹取部212夹取产品4时，主臂21在横梁11上已经到达远离副臂22的极限位置，则只需控制副臂22向远离主臂21的方向运动至副臂22在本体1上的最大行程；当主臂21上夹取主体211的第一夹取部212夹取产品4时，主臂21在横梁11上未到达远离副臂22的极限位置，则控制主臂21和副臂22相互远离至各自在横梁11上的极限位置。这样使主臂21上夹取主体211的第一夹取部212放下产品4的位置与主臂21上第二夹取部213夹取附带产物5的位置之间的间距最大，增加了产品4和附带产物5的下落间距，减小了加工辅料落至产品4上划伤产品4的可能性，提高了产品4的成品率。作为可变换的实施方式，副臂22和主臂21可以相互远离至极限位置。在步骤S1之前，还包括：S0：控制主臂21和副臂22运动，使主臂21伸置于模具3的用于成型产品4的型腔中，并使副臂22伸置于模具3的用于成型附带产物5的副腔32中。在步骤S0之前，还包括，控制夹取主体211相对于机械臂2转动，使夹取主体211处于伸置于型腔中的第一状态；在步骤S3之前，还包括，控制夹取主体211相对于机械臂2转动，使夹取主体211处于适于放置产品4的第二状态。在步骤S4的使安装于主臂21上的第二夹取部213夹取副臂22上的附带产物5中，还包括，使安装于主臂21上的第二夹取部213夹取副臂22上的附带产物5的中上部。第二夹取部213夹取水口中上部位置，此位置处夹取更加稳固。作为可替代的实施方式，第二夹取部213夹取水口的中部等位置。显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

权利要求：1.一种机械手的夹取结构，适于其特征在于，包括：夹取主体211，适于与机械手的机械臂2连接；第一夹取部212，设于所述夹取主体211上，适于夹取产品4；第二夹取部213，设于所述夹取主体211上，适于夹取在成型产品4过程中的附带产物5，所述第二夹取部213与所述夹取主体211上连接所述机械臂2的位置间隔设置。2.根据权利要求1所述的机械手的夹取结构，其特征在于，所述产品4通过模具3成型；所述模具3具有成型所述产品4的型腔31，所述夹取主体211与所述机械臂2可转动连接，并具有适于伸置于所述型腔31中的第一状态，及适于放置所述产品4的第二状态。3.根据权利要求2所述的机械手的夹取结构，其特征在于，所述夹取主体211与所述机械臂2铰接。4.根据权利要求3所述的机械手的夹取结构，其特征在于，所述第二夹取部213位于所述夹取主体211的一端。5.根据权利要求3所述的机械手的夹取结构，其特征在于，所述夹取主体211与所述机械臂2的铰接点位于所述夹取主体211的形心。6.根据权利要求1所述的机械手的夹取结构，其特征在于，所述第一夹取部212包括：至少一个吸盘，设于所述夹取主体211上，并由所述夹取主体211向远离所述机械臂2的方向延伸。7.根据权利要求1所述的机械手的夹取结构，其特征在于，所述第二夹取部213为气动夹爪。8.根据权利要求1所述的机械手的夹取结构，其特征在于，所述附带产物5为水口。9.一种机械手，其特征在于，包括：本体1；机械臂2，可往复滑动地安装于所述本体1上；权利要求1－8中任一项所述的机械手的夹取结构。10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述机械臂2包括：主臂21，一端与所述本体1可滑动连接，另一端连接所述夹取主体211；副臂22，一端与所述本体1可滑动连接，另一端安装有适于夹取所述附带产物5的夹具。11.根据权利要求10所述的机械手，其特征在于，所述本体1包括机架12，及安装于所述机架12上的横梁11，所述主臂21和所述副臂22分别可滑动地安装于所述横梁11上。12.根据权利要求10所述的机械手，其特征在于，所述主臂21、所述副臂22和所述第二夹取部213共面。13.一种产品4的夹取方法，采用权利要求10－12中任一项所述的机械手对通过模具3成型的产品4进行夹取，其特征在于，包括如下步骤：S1：控制主臂21夹取模具3型腔31中的产品4，并控制副臂22夹取模具3副腔32中的附带产物5；S2：控制夹持有产品4的主臂21离开型腔31，并控制夹持有附带产物5的副臂22离开副腔32；S3：控制主臂21放置产品4，使安装于主臂21上的第一夹取部212与产品4分离；S4：控制主臂21朝向副臂22移动，并使安装于主臂21上的第二夹取部213夹取副臂22上的附带产物5；S5：控制主臂21继续向远离产品4放置位置的方向移动，直至移动至主臂21在本体1上的最大行程处。14.根据权利要求13所述的产品4的夹取方法，其特征在于，步骤S2和步骤S3之间，还包括：至少控制副臂22向远离主臂21的方向运动，直至两者之间的间距达到副臂22在本体1上的最大行程。15.根据权利要求13所述的产品4的夹取方法，其特征在于，在步骤S1之前，还包括：S0：控制主臂21和副臂22运动，使主臂21伸置于模具3的用于成型产品4的型腔31中，并使副臂22伸置于模具3的用于成型附带产物5的副腔32中。16.根据权利要求13所述的产品4的夹取方法，其特征在于，在步骤S0之前，还包括，控制夹取主体211相对于机械臂2转动，使夹取主体211处于伸置于型腔31中的第一状态；在步骤S3之前，还包括，控制夹取主体211相对于机械臂2转动，使夹取主体211处于适于放置产品4的第二状态。17.根据权利要求13所述的产品4的夹取方法，其特征在于，在步骤S4的使安装于主臂21上的第二夹取部213夹取副臂22上的附带产物5中，还包括，使安装于主臂21上的第二夹取部213夹取副臂22上的附带产物5的中上部。

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