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申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司
申请日：2021-12-29
公开（公告）日：2024-06-14
公开（公告）号：CN114764022B
主分类号：G01H11/06
分类号：G01H11/06;G01S5/20;G01S5/22;G06N20/00
优先权：["20210113 US 17/248,196"]
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.14#授权;2022.08.05#实质审查的生效;2022.07.19#公开
摘要：公开了用于利用自主驾驶车辆ADV进行声源检测和定位的系统和方法。方法包括从安装在ADV上的多个音频传感器接收音频数据。音频数据包括由音频传感器捕获并由一个或多个声源发出的声音。基于接收到的音频数据，方法进一步包括确定多个声源信息。每个声源信息包括与特定声音的存在相关联的置信度分数。方法进一步包括生成数据表示以报告在ADV的驾驶环境内是否存在特定声音。数据表示包括确定的声源信息。接收到的音频数据和生成的数据表示用于随后训练机器学习算法，以在ADV的自主驾驶过程中实时识别特定的声源。
主权项：1.一种用于在自主驾驶车辆ADV在驾驶环境内运行时利用ADV进行声源检测和定位的方法，所述方法包括：从安装在ADV上的多个音频传感器接收音频数据，所述音频数据包括由多个音频传感器捕获并由一个或多个声源发出的声音；基于接收到的音频数据，利用多个音频传感器执行声源定位以确定多个声源信息，每个声源信息包括与特定声音的存在相关联的置信度分数，并且进一步包括声源相对于相应音频传感器的方向、声源与相应音频传感器之间的距离、捕获的声音的相对位置、捕获的声音的绝对位置、捕获的声音的接近离开状态、或与当前时间戳相关联的捕获的声音的强度中的至少一项；以及生成数据表示以报告ADV的驾驶环境中是否存在特定声音，所述数据表示包括共同覆盖所述ADV的驾驶环境的多个区域的网格，每个区域对应于所述多个音频传感器中的音频传感器并报告指示区域内是否存在特定声音的结果的向量，所述结果的向量包括区域标识ID和一个声源信息；其中接收到的音频数据和生成的数据表示用于随后训练机器学习算法以在ADV的自主驾驶期间实时识别特定声源。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 百度(美国)有限责任公司 用于自主驾驶车辆的声源检测和定位的系统和方法
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