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申请/专利权人：吉林大学

摘要：本发明属于车辆制动技术领域，具体的说一种具有制动失效冗余功能的车辆制动系统及控制方法。该系统包括可调节式座椅、实验台架主体、制动踏板、电控助力制动系统、储液壶、电子稳定控制系统、液压管路、第一制动轮缸、第二制动轮缸、第三制动轮缸、第四制动轮缸、钳盘式制动器支承板、制动主缸、实验台架支承轮、PC机、底层控制器和功率驱动器；本发明提供了一种能够装配在智能车辆上的双制动执行器系统及控制方法，并且基于这两个执行器的特性，能够实现车辆的制动助力和主动制动等功能，在双执行器制动系统中的一个制动执行器发生失效时另一个制动可立即介入工作，完成制动请求，提高车辆制动冗余安全性能。

主权项：1.一种具有制动失效冗余功能的车辆制动方法，其特征在于，该制动方法包括以下步骤：步骤一、PC机及安装在PC机上的上位机软件ControlDesk初始化；步骤二、给底层控制器及各个传感器供电，供电电源选择12V蓄电池，并检查各部件连接状态是否正确，然后在上位机PC中打开上位机软件ControlDesk，将编写好的控制程序下载到控制器MicroAutoBox1401中，通过控制程序使电控助力制动系统4和电子稳定控制系统6进入工作状态，控制程序具体流程如下：步骤三、首先设定电控助力制动系统4未失效的情况下进行实验，驾驶员脚踩制动踏板3，产生基础制动助力请求；此时，电控助力制动系统4内部的踏板位移传感器读取到踏板位移，控制器发出驱动信号，电控助力制动系统4内部电机转动，完成基础制动助力；其次设定电控助力制动系统4失效的情况下进行基础制动助力冗余实验；驾驶员脚踩制动踏板，产生基础制动助力请求，此时电控助力制动系统4完全不能响应制动请求，无法完成制动助力功能；因此，控制程序将立刻使电子稳定控制系统6介入工作，其处于基础制动助力模式，完成制动压力补偿，实现制动失效冗余功能；对于电子稳定控制系统6，对其中电磁阀采用脉冲宽度调节即PWM控制，其压力补偿控制算法，采用比例积分即PI反馈控制算法，具体为：PWM＝KpP*-P+Ki∫P*-P式中，PWM为控制变量，Kp、Ki为控制参数，P*为目标压力，P为实际压力；当驾驶员脚踩制动踏板3时，根据踏板位移传感器读取到的位移信号，会产生一个基础制动助力请求，也就是会产生一个目标制动压力P*，经过压力补偿控制算法决策出响应的PWM值，通过底层控制器发送到电磁阀，进而完成制动失效冗余功能；所述制动方法通过一种具有制动失效冗余功能的车辆制动系统实现，该系统包括可调节式座椅1、实验台架主体2、制动踏板3、电控助力制动系统4、储液壶5、电子稳定控制系统6、液压管路7、第一制动轮缸8、第二制动轮缸9、第三制动轮缸10、第四制动轮缸11、钳盘式制动器支承板12、制动主缸13、实验台架支承轮14、PC机、底层控制器和功率驱动器；所述实验台架主体2的下端安装有实验台架支承轮14并且放置在水平地面上；所述实验台架主体2的后端固定有可调节式座椅1；所述制动踏板3设置在可调节式座椅1的前端并且固定在实验台架主体2上；所述电控助力制动系统4设置在制动踏板3的前端并且固定在实验台架主体2上；所述制动踏板3通过输入推杆和电控助力制动系统4连接；所述电控助力制动系统4通过输出推杆和制动主缸13连接；所述制动主缸13上安装有储液壶5；所述电子稳定控制系统6设置在电控助力制动系统4的前端并且固定在实验台架主体2上；所述制动主缸13通过两路液压管路7与电子稳定控制系统6的两个液压入口连接；所述第一制动轮缸8、第二制动轮缸9、第三制动轮缸10、第四制动轮缸11分别安装在对应的左前盘式制动器、右前盘式制动器、右后盘式制动器、左后制盘式制动器上；所述左前盘式制动器、右前盘式制动器、右后盘式制动器、左后制盘式制动器通过四个钳盘式制动器支承板12固定在实验台架主体2的前部；所述PC机和底层控制器通过以太网线TCPIP协议连接；所述底层控制器通过信号线束采集电控助力制动系统4的电机转角位置信号和输入推杆位置信号；所述底层控制器通过信号线束与功率驱动器连接；所述功率驱动器通过线束与电控助力制动系统4和电子稳定控制系统6连接。

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