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申请/专利权人：重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司
申请日：2024-03-29
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118209127A
主分类号：G01C21/34
分类号：G01C21/34
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本申请涉及路径规划技术领域，提供了一种路径优化方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过获取车辆本次行驶的导航路线地图和障碍物信息，基于障碍物信息中的静态障碍物信息对导航路线地图进行栅格化处理得到第一时间预测价值地图，并对障碍物信息中的动态障碍物信息对第一时间预测价值地图进行更新得到第二时间预测价值地图，使用局部路径规划算法得到车辆在可行驶区域中的预测轨迹集合，并使用第二时间预测价值地图自该预测轨迹集合中确定目标轨迹得到优化路径，丰富了局部路径规划时的约束条件，提高了路径优化效率，并且优化后的路径减少了来回摆动的可能性，提高了车辆驾驶的舒适性，提升了用户体验。
主权项：1.一种路径优化方法，其特征在于，所述方法用于优化车辆导航路径，所述方法包括：获取车辆本次行驶的导航路线地图和障碍物信息，所述障碍物为所述导航路线中的障碍物，所述障碍物信息至少包括静态障碍物的位置信息和属性信息，以及动态障碍物的预测轨迹；对所述导航路线地图进行栅格化处理，并基于所述静态障碍物的位置信息和属性信息对各栅格进行赋值，得到第一时间预测价值地图；基于所述动态障碍物的预测轨迹更新所述第一时间预测价值地图，得到第二时间预测价值地图，其中，所述第一时间预测价值地图和第二时间预测价值地图用于表示不同时刻下所述车辆距离障碍物的远近程度；基于所述第二时间预测价值地图确定车辆自时刻t至时刻t+1的可行驶区域；获取车辆在时刻t的状态信息和目标搜索步长，基于所述车辆在时刻t的状态信息和所述目标搜索步长，在所述可行驶区域中进行局部路径规划，得到车辆从时刻t到时刻t+1符合阿克曼底盘模型的动力学约束的预测轨迹集合，其中，t大于0且小于车辆本次行驶总时间；基于所述第二时间预测价值地图自所述预测轨迹集合中确定目标轨迹，将所述目标轨迹作为车辆自时刻t至时刻t+1的优化路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司 路径优化方法、装置、电子设备及存储介质
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