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申请/专利权人：中国长江电力股份有限公司;武汉数字化设计与制造创新中心有限公司
摘要：一种基于3D视觉的水轮机顶盖在位机器人打磨修型加工方法，包括以下步骤：S1.对水轮机顶盖布置标志点，获取水轮机顶盖三维模型及全局标志点的三维坐标信息，重采样获得水轮机顶盖的全局点云数据；S2.对补焊修复区域进行测量，实现局部修型区域与顶盖的全局模型匹配；S3.使用局部点云数据和顶盖全局点云数据计算距离，提取补焊修复后的凸起区域点云数据；S4.提取凸起区域点云边界，对凸起点云数据进行分段；S5.使用最小有向包围盒近似描述凸起修型区域，利用包围盒获取目标修型曲面，几何余量信息求解打磨轨迹，发送给机器人，进行打磨工作，进而实现水轮机顶盖在位机器人打磨修型加工自动化。
主权项：1.一种基于3D视觉的水轮机顶盖在位机器人打磨修型加工方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.对水轮机顶盖布置标志点，利用扫描仪进行测量，获取水轮机顶盖三维模型及全局标志点的三维坐标信息，重采样获得水轮机顶盖的全局点云数据；S2.对补焊修复区域进行测量，识别并提取局部标志点，基于局部标志点和全局标志点坐标信息，实现局部修型区域与顶盖的全局模型匹配；S3.使用局部点云数据和顶盖全局点云数据计算距离，获得局部点云的余量信息，通过余量阙值，提取补焊修复后的凸起区域点云数据；S4.提取凸起区域点云边界，对边界数据进行样条曲线拟合，根据曲线曲率变化，对凸起点云数据进行分段；S5.针对每一段数据，结合余量信息，使用最小有向包围盒近似描述凸起修型区域，利用包围盒获取目标修型曲面，几何余量信息求解打磨轨迹，发送给机器人，进行打磨工作。
全文数据：
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百度查询： 中国长江电力股份有限公司 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 基于3D视觉的水轮机顶盖在位机器人打磨修型加工方法
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