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申请/专利权人：同济大学
申请日：2024-04-28
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN118204999A
主分类号：B25J15/00
分类号：B25J15/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.18#公开
摘要：本发明提供了一种涉及仿生义肢与机器人技术领域的自适应运动协同的欠驱动变阻尼仿生机械手及机器人，包括手掌板、阻尼丝杆传动副、手指、电机、齿轮传动副以及锥齿轮传动副，手指连接阻尼丝杆传动副，阻尼丝杆传动副连接齿轮传动副，齿轮传动副连接锥齿轮传动副，锥齿轮传动副连接一个电机，阻尼丝杆传动副、电机、齿轮传动副以及锥齿轮传动副分别连接于手掌板；电机驱动锥齿轮传动副转动，锥齿轮传动副带动齿轮传动副旋转，阻尼丝杆传动副通过齿轮传动副对手指做推拉运动。本发明实现单驱动力输入下多指并联协同运动自由度的控制，有效提高机械手对不同形状的物体的柔顺抓取和能量利用效率，拓宽了机械手的多目标应用场景。
主权项：1.一种自适应运动协同的欠驱动变阻尼仿生机械手，其特征在于，包括：手掌板100、阻尼丝杆传动副200、手指300、电机400、齿轮传动副500以及锥齿轮传动副600，所述手指300连接所述阻尼丝杆传动副200，所述阻尼丝杆传动副200连接所述齿轮传动副500，所述齿轮传动副500连接所述锥齿轮传动副600，所述锥齿轮传动副600连接一个所述电机400，所述阻尼丝杆传动副200、所述电机400、所述齿轮传动副500以及所述锥齿轮传动副600分别连接于所述手掌板100；所述电机100驱动所述锥齿轮传动副600转动，所述锥齿轮传动副600带动所述齿轮传动副500旋转，所述阻尼丝杆传动副200通过所述所述齿轮传动副500对所述手指300做推拉运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 同济大学 自适应运动协同的欠驱动变阻尼仿生机械手及机器人
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