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申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司
申请日：2020-09-14
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN113804207B
主分类号：G01C21/34
分类号：G01C21/34
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.18#授权;2022.01.04#实质审查的生效;2021.12.17#公开
摘要：本发明提供了一种车辆路径规划方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：在道路中构建笛卡尔坐标系和Frenet坐标系；确定所述道路中各个节点在Frenet坐标系下的位置信息和笛卡尔坐标系下的位置信息；在每次路径搜索中，基于Frenet坐标系确定当前的候选路径节点；根据笛卡尔坐标系计算各个候选路径节点的代价，根据代价选择当前的路径节点；根据搜索得到的路径节点确定规划的路径。本发明利用Frenet坐标系对道路走势的描述高效地缩小了搜索空间，同时通过笛卡尔坐标系计算代价函数还原真实车辆运行环境，从而在保证路径规划准确性的基础上提升了路径规划效率。
主权项：1.一种车辆路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：在道路中构建笛卡尔坐标系和Frenet坐标系；确定所述道路中各个节点在Frenet坐标系下的位置信息和笛卡尔坐标系下的位置信息；在每次路径搜索中，基于Frenet坐标系确定当前的候选路径节点；所述基于Frenet坐标系确定当前的候选路径节点，包括如下步骤：向Frenet坐标系中前一路径节点在S轴坐标增大方向采样临近的至少一个节点，加入候选路径节点列表；所述向Frenet坐标系中前一路径节点在S轴坐标增大方向采样临近的至少一个节点，加入候选路径节点列表，包括如下步骤：向Frenet坐标系中前一时刻的路径节点在S轴坐标增大方向采样临近的三个栅格点，加入候选路径节点列表；根据笛卡尔坐标系计算各个候选路径节点的代价，根据代价选择当前的路径节点；根据搜索得到的路径节点确定规划的路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 车辆路径规划方法、系统、设备及存储介质
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