申请/专利权人：北京史河科技有限公司

申请日：2019-06-28

公开（公告）日：2024-06-18

公开（公告）号：CN110142737B

主分类号：B25J5/00

分类号：B25J5/00;B25J19/06;B62D63/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.18#授权;2019.09.13#实质审查的生效;2019.08.20#公开

摘要：本发明提供一种机器人，包括：机器人主体，包括主体部和传动装置，传动装置包括驱动轴、从动盘和限位板，驱动轴与主体部转动连接，驱动轴的端部形成有驱动斜面，从动盘转动连接在驱动斜面上并与驱动斜面相贴合，从动盘能够以轴线为中心相对于驱动斜面旋转，从动盘上设有导向部，导向部沿从动盘的径向延伸；限位板与主体部连接并至少沿驱动轴的轴向延伸，限位板能够与导向部相接触并滑动配合以限制从动盘以轴线为中心相对于限位板旋转，驱动轴用于以轴线为中心相对于主体部旋转以使驱动斜面驱动从动盘沿限位板往复摆动；行走装置，包括连接部和行走单元，行走单元设置在连接部上，连接部与从动盘连接。本发明可提高使用机器人的可靠性。

主权项：1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人主体，包括主体部和传动装置，所述传动装置包括驱动轴、从动盘和限位板，所述驱动轴与所述主体部转动连接，所述驱动轴的端部形成有驱动斜面，所述驱动斜面与所述驱动轴的轴线形成设定角度，所述设定角度小于90度，所述从动盘转动连接在所述驱动斜面上并与所述驱动斜面相贴合，所述从动盘能够以轴线为中心相对于所述驱动斜面旋转，所述从动盘上设有导向部，所述导向部沿所述从动盘的径向延伸；所述限位板与所述主体部连接并至少沿所述驱动轴的轴向延伸，所述限位板能够与所述导向部相接触并滑动配合以限制所述从动盘以轴线为中心相对于所述限位板旋转，所述驱动轴用于以轴线为中心相对于所述主体部旋转以使所述驱动斜面驱动所述从动盘沿所述限位板往复摆动；行走装置，包括连接部和行走单元，所述行走单元设置在所述连接部上，所述连接部与所述从动盘连接，所述行走单元用于带动所述机器人主体沿工作面行走；所述驱动轴包括轴主体和连接柱，所述轴主体端部与所述连接柱的第一端连接，所述驱动斜面形成在所述连接柱的第二端，所述驱动斜面与所述连接柱的轴线垂直，所述轴主体与所述主体部转动连接，所述轴主体用于以轴线为中心相对于所述主体部旋转以使所述驱动斜面驱动所述从动盘沿所述限位板往复摆动。

全文数据：机器人技术领域本发明涉及机械设备技术，尤其涉及一种机器人。背景技术随着现代社会和科学技术的高速发展，机器人正被越来越多的应用于各种复杂环境。现有的机器人包括机器人主体和行走装置，行走装置设置在机器人主体上，行走装置用于带动机器人主体沿工作面行走。然而，现有的机器人在遇到障碍物时往往无法越过，从而降低了机器人使用的可靠性。发明内容本发明提供一种机器人，以提高使用的可靠性。本发明提供一种机器人，包括：机器人主体，包括主体部和传动装置，所述传动装置包括驱动轴、从动盘和限位板，所述驱动轴与所述主体部转动连接，所述驱动轴的端部形成有驱动斜面，所述驱动斜面与所述驱动轴的轴线形成设定角度，所述设定角度小于90度，所述从动盘转动连接在所述驱动斜面上并与所述驱动斜面相贴合，所述从动盘能够以轴线为中心相对于所述驱动斜面旋转，所述从动盘上设有导向部，所述导向部沿所述从动盘的径向延伸；所述限位板与所述主体部连接并至少沿所述驱动轴的轴向延伸，所述限位板能够与所述导向部相接触并滑动配合以限制所述从动盘以轴线为中心相对于所述限位板旋转，所述驱动轴用于以轴线为中心相对于所述主体部旋转以使所述驱动斜面驱动所述从动盘沿所述限位板往复摆动；行走装置，包括连接部和行走单元，所述行走单元设置在所述连接部上，所述连接部与所述从动盘连接，所述行走单元用于带动所述机器人主体沿工作面行走。基于上述，本发明提供的机器人，在使用时可通过行走单元带动所述机器人主体沿工作面行走，当遇到障碍物时，可通过驱动轴以轴线为中心相对于主体部旋转，从而带动驱动斜面以驱动轴的轴线为中心相对于主体部旋转，由于限位板能够限制所述从动盘以轴线为中心相对于所述限位板旋转，因此，驱动斜面会相对于从动盘旋转，由于驱动斜面与驱动轴的轴线形成设定角度，且设定角度小于90度，因此驱动斜面能够对从动盘施力，以使从动盘沿所述限位板往复摆动，从而带动连接部往复摆动，调整行走装置和主体部的相对位置，改变了机器人的形态，从而使机器人能够避让障碍物，提高了机器人使用的可靠性。附图说明图1为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图；图2为本发明实施例提供的一种机器人的内部结构示意图；图3为本发明实施例提供的一种机器人的局部结构示意图；图4为本发明实施例提供的一种机器人的局部结构放大图。附图标记：101：主体部；102：驱动轴；103：从动盘；104：限位板；105：驱动斜面；106：导向部；107：连接部；108：行走单元；109：缺口部；110：轴主体；111：连接柱；112：电机；113：驱动齿轮；114：传动齿轮。具体实施方式为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本发明实施例提供一种机器人，包括：机器人主体，包括主体部101和传动装置，传动装置包括驱动轴102、从动盘103和限位板104，驱动轴102与主体部101转动连接，驱动轴102的端部形成有驱动斜面105，驱动斜面105与驱动轴102的轴线形成设定角度，设定角度小于90度，从动盘103转动连接在驱动斜面105上并与驱动斜面105相贴合，从动盘103能够以轴线为中心相对于驱动斜面105旋转，从动盘103上设有导向部106，导向部106沿从动盘103的径向延伸；限位板104与主体部101连接并至少沿驱动轴102的轴向延伸，限位板104能够与导向部106相接触并滑动配合以限制从动盘103以轴线为中心相对于限位板104旋转，驱动轴102用于以轴线为中心相对于主体部101旋转以使驱动斜面105驱动从动盘103沿限位板104往复摆动；行走装置，包括连接部107和行走单元108，行走单元108设置在连接部107上，连接部107与从动盘103连接，行走单元108用于带动机器人主体沿工作面行走。本实施例中的机器人，在使用时可通过行走单元108带动机器人主体沿工作面行走，当遇到障碍物时，可通过驱动轴102以轴线为中心相对于主体部101旋转，从而带动驱动斜面105以驱动轴102的轴线为中心相对于主体部101旋转，由于限位板104能够限制从动盘103以轴线为中心相对于限位板104旋转，因此，驱动斜面105会相对于从动盘103旋转，由于驱动斜面105与驱动轴102的轴线形成设定角度，且设定角度小于90度，因此驱动斜面105能够对从动盘103施力，以使从动盘103沿限位板104往复摆动，从而带动连接部107往复摆动，调整行走装置和主体部101的相对位置，改变了机器人的形态，从而使机器人能够避让障碍物，提高了机器人使用的可靠性。本实施例中，优选的，从动盘103上设有缺口部109，导向部106形成在缺口部109的两侧，限位板104穿设在缺口部109内。由此，使限位板104对于从动盘103的限位更为稳定。本实施例中，优选的，限位板104呈背向从动盘103凸起的弧形。由于从动盘103会沿弧线往复摆动，通过使限位板104呈背向从动盘103凸起的弧形，能够防止从动盘103在摆动过程中与限位板104相脱离，提高了机器人使用的可靠性。本实施例中，优选的，导向部106为滑块，限位板104两侧设有沿限位板104延伸方向延伸的导轨，滑块滑动设置在导轨内。由此，通过滑块和导轨的滑动配合，能够对从动盘103的摆动起到导向、限位作用，从而提高了从动盘103沿限位板104往复摆动的稳定性，提高了机器人使用的可靠性。本实施例中，优选的，驱动轴102包括轴主体110和连接柱111，轴主体110端部与连接柱111的第一端连接，驱动斜面105形成在连接柱111的第二端，驱动斜面105与连接柱111的轴线垂直，轴主体110与主体部101转动连接，轴主体110用于以轴线为中心相对于主体部101旋转以使驱动斜面105驱动从动盘103沿限位板104往复摆动。由于连接柱111具有一定长度并与轴主体110的轴线之间形成角度，从而能够使驱动斜面105和从动盘103与轴主体110之间形成一定距离，利于提高从动盘103的摆动幅度，从而能够更大程度的调整机器人的形态。本实施例中，优选的，主体部101设有电机112，电机112的输出端设有驱动齿轮113，驱动轴102上套设有传动齿轮114，传动齿轮114与驱动齿轮113相啮合，电机112用于驱动驱动齿轮113旋转以通过传动齿轮114带动驱动轴102以轴线为中心相对于主体部101旋转。由此，使驱动轴102转动更为稳定可靠。本实施例中，优选的，主体部101的两端均通过传动装置连接有行走装置。由此，优化了机器人的受力性能，当驱动轴102相对于主体部101旋转时，能够带动位于主体部101的两端的行走装置进行摆动，从而调整主体部101的高度。本实施例中，优选的，行走单元108为磁性轮。由此，磁性轮能够吸附在竖直的铁质壁面或磁性壁面上，并带动机器人主体沿竖直的铁质壁面或磁性壁面行走，提高了机器人的应用范围。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

权利要求：1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人主体，包括主体部和传动装置，所述传动装置包括驱动轴、从动盘和限位板，所述驱动轴与所述主体部转动连接，所述驱动轴的端部形成有驱动斜面，所述驱动斜面与所述驱动轴的轴线形成设定角度，所述设定角度小于90度，所述从动盘转动连接在所述驱动斜面上并与所述驱动斜面相贴合，所述从动盘能够以轴线为中心相对于所述驱动斜面旋转，所述从动盘上设有导向部，所述导向部沿所述从动盘的径向延伸；所述限位板与所述主体部连接并至少沿所述驱动轴的轴向延伸，所述限位板能够与所述导向部相接触并滑动配合以限制所述从动盘以轴线为中心相对于所述限位板旋转，所述驱动轴用于以轴线为中心相对于所述主体部旋转以使所述驱动斜面驱动所述从动盘沿所述限位板往复摆动；行走装置，包括连接部和行走单元，所述行走单元设置在所述连接部上，所述连接部与所述从动盘连接，所述行走单元用于带动所述机器人主体沿工作面行走。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述从动盘上设有缺口部，所述导向部形成在所述缺口部的两侧，所述限位板穿设在所述缺口部内。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述限位板呈背向所述从动盘凸起的弧形。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述导向部为滑块，所述限位板两侧设有沿所述限位板延伸方向延伸的导轨，所述滑块滑动设置在所述导轨内。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述驱动轴包括轴主体和连接柱，所述轴主体端部与所述连接柱的第一端连接，所述驱动斜面形成在所述连接柱的第二端，所述驱动斜面与所述连接柱的轴线垂直，所述轴主体与所述主体部转动连接，所述轴主体用于以轴线为中心相对于所述主体部旋转以使所述驱动斜面驱动所述从动盘沿所述限位板往复摆动。6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述主体部设有电机，所述电机的输出端设有驱动齿轮，所述驱动轴上套设有传动齿轮，所述传动齿轮与所述驱动齿轮相啮合，所述电机用于驱动所述驱动齿轮旋转以通过所述传动齿轮带动所述驱动轴以轴线为中心相对于所述主体部旋转。7.根据权利要求1-6中任一所述的机器人，其特征在于，所述主体部的两端均通过所述传动装置连接有所述行走装置。8.根据权利要求1-6中任一所述的机器人，其特征在于，所述行走单元为磁性轮。

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