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申请/专利权人：湖南航智科技有限公司
摘要：本申请涉及捏合机桨叶清理的技术领域，特别是一种基于3D视觉的捏合机桨叶自动清理机器人系统，包括位于捏合机一侧的六轴关节臂机器人、使机器人可靠近和远离捏合机移动的移动导轨、连接于机器人且用于对捏合机进行清理的末端执行器、连接于机器人的3D相机。达到了对捏合机桨叶的位姿识别，并能够高效率的对桨叶表面进行清理的效果。
主权项：1.一种基于3D视觉的捏合机桨叶自动清理机器人系统，其特征在于：包括位于捏合机一侧且可靠近和远离捏合机移动的六轴关节臂机器人2、连接于机器人2且用于对捏合机进行清理的末端执行器5、连接于机器人2的3D相机11，捏合机包括桨叶7；机器人系统进行自动清理的方法为：确定桨叶7的清理位置，建立桨叶识别的基坐标系，进行机器人2离线轨迹编程获得离线轨迹，3D相机11拍照创建基准点云；转动桨叶7，使3D相机11对桨叶7转动后的实际位置拍照获得桨叶7的实际点云图像，处理桨叶7实际点云图像，获得待匹配点云；待匹配点云与基准点云进行点云配准，获得桨叶7的转角及其转轴的平移量；主机与机器人2通信，主机将桨叶7的转角及其转轴的平移量发送给机器人2，机器人2根据桨叶7的转角及其转轴的平移量修正桨叶识别的基坐标系在机器人2底座世界坐标系下的位置，机器人2控制末端执行器5按照修正后的基坐标系并调用离线轨迹完成桨叶7的清理；所述末端执行器5包括于机器人2连接的柔性机构17、与柔性机构17连接的柔性铲刀18，柔性机构17包括连接平板16、弹簧20、上端盖23、下端盖21和限位部22，连接平板16与机器人2连接，弹簧20的两端分布固定连接于连接平板16和限位部22，上端盖23和下端盖21位于弹簧20的上下两侧，且上端盖23和下端盖21与连接平板16固定连接，上端盖23固定连接有限位杆，限位部22的两端开设有限位槽，限位杆位于限位槽内且限位杆可在限位槽内自由移动；两个限位槽底部之间的距离a小于两个限位杆之间的距离b，限位槽的宽度c大于限位杆的宽度。
全文数据：
权利要求：
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