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申请/专利权人：中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所
申请日：2020-09-29
公开（公告）日：2024-06-18
公开（公告）号：CN112229406B
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;G01C21/00;G05D1/48
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.18#授权;2021.02.02#实质审查的生效;2021.01.15#公开
摘要：本申请属于飞机巡航解算技术领域，涉及一种多余度引导全自动着陆信息融合方法及系统。所述方法包括获取飞机着陆前的多个传感器的量测数据；对多个所述量测数据进行时间对准，获取设定时间间隔下的各时间点对应的多个传感器的量测数据；将各传感器的量测数据对齐至同一坐标系下；将各传感器的量测数据按设定的权重进行融合。本申请通过多传感器之间的信息融合，能够有效互补各类不同传感器自身的不足，提高整个感知系统的性能，获得更丰富、更可靠、更精确的相对位姿估计。提高了自动着陆时的安全性、可靠性。
主权项：1.一种多余度引导全自动着陆信息融合方法，其特征在于，包括：步骤S1、获取飞机着陆前的多个传感器的量测数据；步骤S2、对多个所述量测数据进行时间对准，获取设定时间间隔下的各时间点对应的多个传感器的量测数据；步骤S3、将各传感器的量测数据对齐至同一坐标系下；步骤S4、将各传感器的量测数据按设定的权重进行融合，数据融合表示如下：Y＝k1X1-X’1+k2X2+k3X3+k4X4；其中k1、k2、k3、k4分别为4个传感器的权重，X1为光电传感器的量测数据的偏差估计值，X2、X3、X4为其它传感器的量测数据的偏差估计值，X’1为光电传感器的量测数据的均值，其中k1、k2、k3、k4采用滑窗协方差进行确定，具体包括： 上式中，δ为远小于1的正数，保证方差为0时，不会因数学逻辑出错而导致代码运行出错，为第i组数据的方差。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 一种多余度引导全自动着陆信息融合方法及系统
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