申请/专利权人：山东智航智能装备有限公司

申请日：2024-03-21

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN117930869B

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46;G05D1/249

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种基于视觉的飞行装置着陆方法及装置，属于无人机技术领域，用于解决现有技术中无人机的辅助着陆系统精度不高的技术问题，包括：飞行装置获取着陆平台的图像；检测并识别步骤1获取的图像上的标识；判断识别的标识是否可构成至少一个三角形，在无人机着陆阶段，可帮助无人机安全着陆，降低了着陆阶段无人机由于RTK失效或发生偏差时，发生危险的概率；此外，无人机下降至15m‑0.5m高度间，通过多个标识排列的方式与无人机建立三维空间模型实时计算出无人机与着陆点中心之间的偏差，控制无人机飞向着陆点，逐步缩小与着陆中心之间的偏差，若无人机在0.5m高度时偏差依旧大于安全范围则降落至备降点，实现指定地点无人机的安全自主着陆。

主权项：1.一种基于视觉的飞行装置着陆方法，其特征在于，具体包括以下步骤：步骤1，飞行装置获取着陆平台的图像；步骤2，检测并识别步骤1获取的图像上的标识；步骤3，判断步骤2识别的标识是否可构成至少一个三角形，是则进入步骤4，否则返回步骤1；步骤4，在至少一个三角形中基于预设规则选取三角形ABC，通过飞行装置所携带的图像获取装置H标定得到的标定参数，根据标定参数分别计算所述图像获取装置H与所选取的三角形ABC对应的三个标识的中心之间的距离；步骤5，通过所述三角形ABC与步骤4计算得到的距离建立以所述三角形ABC为底面，以所述图像获取装置H为顶点的三棱锥；步骤6，计算所述图像获取装置H在所述三角形ABC所在平面的投影点h；步骤6.1，通过所述三棱锥体积和底面积确定三棱锥顶点H与其在三角形ABC所在的平面上的投影点h之间的距离；步骤6.2，分别计算投影点h与三角形ABC的三个顶点之间的距离；步骤6.3，选取所述三角形ABC中的一个顶点为原点，按逆时针或顺时针建立直角坐标系作为局部坐标系；步骤6.4，通过余弦定理计算在步骤6.3中建立的局部坐标系中点h坐标（hx,hy）；步骤7，判断步骤6得到的图像获取装置H的投影点h是否位于着陆范围内，是则执行下降程序，否则飞行装置基于投影点h与目标着陆点O的偏差调整位置后重复执行步骤1至步骤7。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东智航智能装备有限公司 一种基于视觉的飞行装置着陆方法及装置

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