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申请/专利权人：广东电网有限责任公司佛山供电局;南方电网数字电网研究院有限公司

摘要：本申请涉及一种无人机坠机检测方法、装置、系统、无人机和存储介质。所述方法包括：无人机通过获取无人机的多个属性的实时飞行数据；对多个属性的实时飞行数据进行融合，得到无人机坠机融合数据；获取预设的无人机坠机阈值，根据无人机坠机融合数据与无人机坠机阈值确定无人机的坠机状态。采用本方法能够通过得到多个无人机实时飞行数据融合得到坠机融合数据，并根据设定的坠机阈值，可准确确定无人机的坠机状态，提高无人机坠机检测的准确性。

主权项：1.一种无人机坠机检测方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：获取无人机的多个属性的实时飞行数据；所述多个属性的实时飞行数据包括：由所述无人机的陀螺仪测量得到的陀螺仪数据以及由所述无人机加速度计传感器获得的多个加速度数据的平均值；对所述加速度数据的平均值利用反余弦函数进行计算处理，确定所述无人机的第一姿态角，以及根据所述陀螺仪数据，确定所述无人机的第二姿态角；并获取所述无人机的实时旋转角；根据所述第一姿态角与所述实时旋转角，确定所述无人机的第一噪声，以及根据所述第二姿态角与所述实时旋转角，确定所述无人机的第二噪声；对所述第一噪声以及所述第二噪声进行融合，获取所述无人机坠机融合数据；根据所述第一噪声，确定用于消除所述第一噪声的第一滤波器的第一滤波器参数，以及根据所述第二噪声，确定用于消除所述第二噪声的第二滤波器的第二滤波器参数；基于所述第一滤波器参数以及所述第二滤波器参数，确定第一无人机坠机融合数据以及第二无人机坠机融合数据；所述无人机坠机融合数据包括第一无人机坠机融合数据以及第二无人机坠机融合数据；获取预设的无人机坠机阈值包括的第一坠机阈值以及第二坠机阈值，若所述第一无人机坠机融合数据大于所述第一坠机阈值，且所述第二无人机坠机融合数据大于所述第二坠机阈值，获取所述实时旋转角的变化率，以及所述加速度数据的加速度方向；若所述第一无人机坠机融合数据大于所述第一坠机阈值、所述第二无人机坠机融合数据大于所述第二坠机阈值、所述实时旋转角的变化率大于预设的变化率阈值，以及所述加速度方向属于预设方向，则确定所述无人机的坠机状态为所述无人机发生坠机。

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百度查询： 广东电网有限责任公司佛山供电局 南方电网数字电网研究院有限公司 无人机坠机检测方法、系统、装置、无人机和存储介质