申请/专利权人：国网冀北电力有限公司计量中心;国家电网有限公司

申请日：2024-03-15

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN118219289A

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J9/16;B25J19/02

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.21#公开

摘要：本发明涉及计量监测技术领域，更具体地说，涉及一种应用于电表检定线的故障处理机器人系统及方法，本发明通过通信模块向机器人发送调度指令，机器人基于接收到的故障调度指令，获取机器人当前位置信息，并根据预设的环境地图，规划到故障处理位置的路线，并在到达故障处理位置时，通过视觉传感器对电表检定线进行视觉检测，以获取视觉数据，并通过数据分析模块对获取到的视觉数据进行分析，以判断电表是否存在外观故障和摆放故障，若存在外观故障则将电表送至人工处理位置，若存在摆放故障，则通过协作机构利用夹持器将电表摆放回正确位置，有助于提高对故障的定位的准确性，并将自主导航和故障处理相结合，助于提高故障处理效率。

主权项：1.一种应用于电表检定线的故障处理机器人系统，其特征在于，包括：机器人和中控服务器；机器人包括机器人主体；机器人主体顶端设置有协作机构和电表缓存区；机器人主体的前端设置有定位感知器；机器人主体内设置有中央处理模块、移动控制模块、自主导航模块、数据分析模块、通信模块和协作控制模块；中控服务器通过通信模块与中央处理模块连接，以通过通信模块向中央处理模块发送调度信息，调度信息包括故障处理位置和人工处理位置；自主导航模块与定位感知器连接，获取定位感知器定位的机器人当前位置；自主导航模块与中央处理模块连接，根据预先建立的环境地图，规划机器人当前位置到故障处理位置的第一路径以及故障处理位置到人工处理位置的第二路径；中央处理模块与移动控制模块连接，使移动控制模块控制机器人按照所规划的第一路径移动至故障处理位置；视觉传感器与数据分析模块连接，以对视觉传感器检测到的视觉数据进行处理和分析，生成视觉数据分析结果；其中，视觉分析结果包括外观故障和摆放故障；中央处理模块还被配置用于基于获取到的视觉数据分析结果，执行以下操作：在获取到的视觉数据分析结果为摆放故障时，使协作控制模块控制协作机构通过夹持器将存在外观故障的电表夹持到缓存区，并使移动控制模块控制机器人按照第二路线将存在外观故障的电表送到人工处理位置；在获取到的视觉数据分析结果为摆放故障时，使协作控制模块控制协作机构通过夹持器将存在摆放故障的电表进行调整。

全文数据：

权利要求：

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