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申请/专利权人：武汉汉宁轨道交通技术有限公司
申请日：2024-05-23
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118225086A
主分类号：G01C21/16
分类号：G01C21/16;G06F17/11
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了一种惯性系下位姿精密积分解算方法及系统，方法包括：S100、设定地心惯性坐标系为导航解算坐标系，并设定初始时刻的地心惯性坐标系与地心地固坐标系重合；S200、根据初始时刻的地心惯性坐标系获取载体包括初始位置、初始速度以及初始姿态在内的初始状态信息；S300、利用陀螺仪和加速度计测量载体在中间时刻下的加速度和角速度，并将该加速度与角速度在地心惯性坐标系下积分，得到载体在终止时刻下的坐标；S400、将载体在终止时刻下的坐标扣除地心地固坐标系在地心惯性坐标系下的运动量，得到新的载体位姿信息；S500、利用误差方程对新的载体位姿信息进行校正，得到最终的载体位姿信息。提升计算效率，并降低惯性定位定姿解算方法造成的误差。
主权项：1.一种惯性系下位姿精密积分解算方法，其特征在于，包括：S100、设定地心惯性坐标系为导航解算坐标系，并设定初始时刻的地心惯性坐标系与地心地固坐标系重合；S200、根据初始时刻的地心惯性坐标系获取载体包括初始位置、初始速度以及初始姿态在内的初始状态信息；S300、测量所述载体在中间时刻下的加速度和角速度，并将该加速度与角速度在地心惯性坐标系下积分，得到载体在终止时刻下的坐标；S400、计算得到地心地固坐标系在地心惯性坐标系下的变化角度，地心地固坐标系绕z轴旋转该变化角度得到地心地固坐标系在地心惯性坐标系下的运动量，将所述载体在终止时刻下的坐标扣除地心地固坐标系在地心惯性坐标系下的运动量得到新的载体位姿信息；S500、通过步骤S300中的信息计算得到误差方程，利用该误差方程对新的载体位姿信息进行校正，得到最终的载体位姿信息。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉汉宁轨道交通技术有限公司 一种惯性系下位姿精密积分解算方法及系统
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