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申请/专利权人：南京大学
申请日：2024-03-12
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118225092A
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;G06T7/246;G06T7/73;G01C21/16;G01C21/00;G01S17/86;G01C22/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本申请公开了一种飞行器自动巡航方法及融合激光雷达的视觉里程计，技术方案是将激光雷达数据与视觉数据进行融合，由于激光的主动测距方法不依赖于环境的纹理细节和环境光照，能够与视觉数据形成互补，减少了累计误差且提高了定位的精准性与鲁棒性。同时，本申请提供的通过计算模拟精准悬停所需的MAVLINK协议数据实现的自动巡航方法无需操作者对控制算法进行修改与调参，大大提升了工作效率，且该方法摆脱了基于视觉模块定点飞行方法对标志物的依赖，并能轻易依次虚拟多个目标点实现飞行器多目标位置的自主巡航。
主权项：1.一种飞行器自动巡航方法，其特征在于，包括：获取飞行器的视觉传感数据和惯性传感数据；根据所述视觉传感数据和所述惯性传感数据计算所述飞行器的位姿信息；将所述位姿信息与预设的巡航目标点进行比较，得到所述飞行器的角度偏移信息，并将所述角度偏移信息转换为MAVLINK协议数据；所述MAVLINK协议数据被用于控制所述飞行器达到所述巡航目标点并执行精准悬停；通过配置新的巡航目标点使所述飞行器到达新的位置，直至执行完预设的巡航任务。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 南京大学 一种飞行器自动巡航方法及融合激光雷达的视觉里程计
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