申请/专利权人：西南交通大学

申请日：2024-04-11

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN118230583A

主分类号：G08G1/0968

分类号：G08G1/0968;G08G1/0967;G08G1/00

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.21#公开

摘要：本发明公开一种无信号交叉口车辆通行顺序决策与轨迹优化方法及系统。该方法包括步骤：收集无信号交叉口出现区内所有车辆的信息；将无信号交叉口出现区内所有车辆按照到达次序进行排序，形成虚拟队列；确定最优车队组成方案以及无冲突的通行顺序，规划出各车队进入无信号交叉口汇流区的时刻以及所分配的无信号交叉口汇流区的占用时间；通过非线性规划模型为智能网联车头车生成最优轨迹，通过速度建议模型为愿意遵从速度建议的网联人类驾驶车辆头车给出下一时段的速度建议，使头车带领车队按照规划通过无信号交叉口控制区和汇流区。该系统包括路侧感知与通信设备、路侧计算单元、车载单元。采用该方法及系统能有效提高无信号交叉口车辆通行效率。

主权项：1.一种无信号交叉口车辆通行顺序决策与轨迹优化方法，其特征在于：所述方法考虑全网联环境中智能网联车和网联人类驾驶车辆的混合环境，利用车联网技术与自动驾驶技术，确定无信号交叉口各进口道车队构成以及通行顺序，包括步骤：S1、收集无信号交叉口出现区内所有车辆的位置、速度、加速度，车辆类型，以及网联人类驾驶车辆的意图信息；所述无信号交叉口分为出现区、控制区、汇流区，首先在无信号交叉口出现区内进行车辆编队与通行顺序优化，然后在无信号交叉口控制区内实现车队头车轨迹优化或速度建议，最后在无信号交叉口汇流区实现车队的无冲突通行；所述网联人类驾驶车辆的意图信息包括愿意遵从速度建议、不愿意遵从速度建议；S2、将无信号交叉口出现区内所有车辆按照到达次序进行排序，形成虚拟队列；S3、根据基于车辆编队并考虑公平性和网联人类驾驶车辆意图的无信号交叉口通行顺序优化模型或结合先到先服务模型，确定最优车队组成方案以及无冲突的通行顺序，从而规划出各车队进入无信号交叉口汇流区的时刻以及所分配的无信号交叉口汇流区的占用时间；S4、根据当前车辆状态，通过非线性规划模型为智能网联车头车生成最优轨迹，并控制智能网联车头车，使智能网联车头车带领车队按照所规划的各车队进入无信号交叉口汇流区的时刻通过无信号交叉口控制区，以及按照所分配的无信号交叉口汇流区的占用时间通过无信号交叉口汇流区；通过速度建议模型为愿意遵从速度建议的网联人类驾驶车辆头车给出下一时段的速度建议，使愿意遵从速度建议的网联人类驾驶车辆头车带领车队按照所规划的各车队进入无信号交叉口汇流区的时刻通过无信号交叉口控制区，以及按照所分配的无信号交叉口汇流区的占用时间通过无信号交叉口汇流区；所述智能网联车头车是指车队的第一辆车为智能网联车，所述网联人类驾驶车辆头车是指车队的第一辆车为网联人类驾驶车辆。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西南交通大学 无信号交叉口车辆通行顺序决策与轨迹优化方法及系统

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