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申请/专利权人：杭州堃博生物科技有限公司
申请日：2022-12-20
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118216983A
主分类号：A61B17/34
分类号：A61B17/34;A61B34/20;A61B34/10
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种经皮穿刺方法、装置、系统、电子设备及存储介质，根据目标对象体表的多个预设标记点在CT坐标系下的坐标及在追踪坐标系下的坐标，确定所述CT坐标系与所述追踪坐标系的坐标转换关系，从而根据所述坐标转换关系，将所述CT坐标系下的穿刺路径转换为所述追踪坐标系下的目标穿刺路径，最后根据穿刺针在所述追踪坐标系下的位姿及所述目标穿刺路径，调整所述穿刺针的位姿，并控制所述穿刺针按照与所述目标穿刺路径相匹配的位姿执行穿刺，提高了穿刺的效率。
主权项：1.一种经皮穿刺方法，其特征在于，所述经皮穿刺方法包括：根据目标对象体表的多个预设标记点在CT坐标系下的坐标及在追踪坐标系下的坐标，确定所述CT坐标系与所述追踪坐标系的坐标转换关系；根据所述坐标转换关系，将所述CT坐标系下的穿刺路径转换为所述追踪坐标系下的目标穿刺路径；根据穿刺针在所述追踪坐标系下的位姿及所述目标穿刺路径，调整所述穿刺针的位姿，并控制所述穿刺针按照与所述目标穿刺路径相匹配的位姿执行穿刺。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州堃博生物科技有限公司 经皮穿刺方法、装置、系统、电子设备及存储介质
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