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申请/专利权人：深圳粤十机器人科技有限公司
申请日：2024-03-29
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118230124A
主分类号：G06V10/82
分类号：G06V10/82;G06V20/56;G06V10/44;G06V10/26;G06V20/64
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明提供一种基于深度相机的不规则托盘识别定位方法，涉及仓储运输技术领域。本发明采用光敏传感器检测环境光线强度，使用深度相机获取的RGB图像，通过YOLO算法识别托盘，然后使用DeepLab算法对托盘的轮廓进一步分割，得到托盘的前景，最后通过OpenCV获取轮廓的矩计算得到托盘中心的像素坐标，结合深度图像的数据以及相机的内参得出托盘中心点三维空间位置。本发明可以在光线变化和遮挡情况等复杂环境下，提高叉车机器人的作业效率和满足不同托盘的作业需求。
主权项：1.一种基于深度相机的不规则托盘识别定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：光敏传感器检测环境光线强度，机器人操作系统获取传感器数据通过获取光敏传感器数据，来判断光线强度是否达到预先设置的阀值，当小于阀值时，开启光照设备进行补光，当满足阀值时，执行下述步骤二；步骤二：依据深度相机获取的RGB图像，通过YOLO算法识别托盘；步骤三：采用DeepLab算法对托盘的轮廓进一步分割，得到托盘的前景；步骤四：使用OpenCV获取轮廓的矩计算得到托盘中心的像素坐标；步骤五：托盘中心的像素坐标数据结合深度图像的数据以及相机的内参得出托盘中心的三维空间位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 深圳粤十机器人科技有限公司 一种基于深度相机的不规则托盘识别定位方法
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