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申请/专利权人：武汉大学
申请日：2024-05-20
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118229524A
主分类号：G06T3/4038
分类号：G06T3/4038;G06T7/80;G06T5/80;G06T17/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了一种基于点云映射隧道图像拼接方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取当前待检测隧道的隧道全断面三维点云和多组隧道衬砌的相机图，将隧道全断面三维点云投影到相机坐标系，生成映射图；将映射图和相机图进行网格分块，提取各网格块的同名点，根据映射图获取同名点的隧道衬砌三维点云的坐标信息、强度信息和深度信息；根据坐标信息、强度信息和深度信息建立误差模型，根据误差模型优化相机内外参数以及畸变参数，并根据优化后的相机内外参数、畸变参数和相机数据生成并拼接隧道全景图，能够实现隧道衬砌图像的拼接，提升了拼接精度，加强了实用性，能够稳定的提取点云图和相机图的同名点，实现了点云和相机的配准。
主权项：1.一种基于点云映射隧道图像拼接方法，其特征在于，所述基于点云映射隧道图像拼接方法包括：获取当前待检测隧道的隧道全断面三维点云和多组隧道衬砌的相机图，将所述隧道全断面三维点云投影到相机坐标系，生成映射图；将所述映射图和所述相机图进行网格分块，提取各网格块的同名点，根据所述映射图获取所述同名点的隧道衬砌三维点云的坐标信息、强度信息和深度信息；根据所述坐标信息、所述强度信息和所述深度信息建立误差模型，根据所述误差模型优化相机内外参数以及畸变参数，并根据优化后的相机内外参数、畸变参数和相机数据生成并拼接隧道全景图。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 基于点云映射隧道图像拼接方法、装置、设备及存储介质
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