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申请/专利权人：福建(泉州)先进制造技术研究院
申请日：2024-02-01
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118229564A
主分类号：G06T5/70
分类号：G06T5/70;G06T7/11;G06T5/40;G06V10/762;G06V10/74
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明涉及定位技术中对激光数据的聚类降噪算法，具体是公开一种基于关键帧提取的聚类降噪算法，包括关键帧提取过程和聚类降噪过程；所述关键帧提取过程包括利用激光点在空间中角度值构造直方图，使用PCC系数计算直方图的相似度，通过相似度判断分析得出激光点的关键帧，并舍弃非关键帧的激光点；所述聚类降噪过程包括对激光点进行区域分割的区域分割处理步骤、对区域分割处理后在同一区域内激光点进行聚类的聚类步骤、对聚类完成的激光点进行是否合并分析处理的点云块合并步骤以及对点云块进行是否为正常点的分析处理的过滤簇步骤。该算法解决了SLAM系统所面临的处理冗杂数据的问题和能够降低系统的整体计算压力。
主权项：1.一种基于关键帧提取的聚类降噪算法，其特征在于，包括进行激光点的关键帧提取的关键帧提取过程和基于在关键帧提取过程中提取到的关键帧进行聚类降噪的聚类降噪过程；所述关键帧提取过程包括利用激光点在空间中角度值构造直方图，使用PCC系数计算直方图的相似度，通过相似度判断分析得出激光点的关键帧，并舍弃非关键帧的激光点；所述聚类降噪过程包括对激光点进行区域分割的区域分割处理步骤、对区域分割处理后在同一区域内激光点进行聚类的聚类步骤、对聚类完成的激光点进行是否合并分析处理的点云块合并步骤以及对点云块进行是否为正常点的分析处理的过滤簇步骤。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 福建(泉州)先进制造技术研究院 一种基于关键帧提取的聚类降噪算法
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