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申请/专利权人：重庆大学
申请日：2024-04-01
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118225098A
主分类号：G01C21/20
分类号：G01C21/20;G01C21/08;G01S19/45
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.21#公开
摘要：本发明公开了一种基于GNSS+地磁的修正火箭弹测姿系统，包括系统主控模块、地磁传感器模块、GNSS模块、优化矢量TRIAD姿态估计算法单元；地磁传感器模块提供火箭弹的滚转角，GNSS模块通过星历信息提供卫星的位置与速度，将二者的位置、速度进行比较计算，得到多普勒频移及变化率以辅助GNSS模块进行卫星的捕获与跟踪；将GNSS模块得到的载体位置、速度的信息和地磁传感器模块采集到的滚转角信息反馈给优化矢量TRIAD姿态估计算法单元计算火箭弹的姿态，得到最终的火箭弹姿态信息。
主权项：1.一种基于GNSS+地磁的修正火箭弹测姿系统，其特征在于，包括：GNSS接收器，用于接收全球导航卫星系统GNSS的信号，所述GNSS接收器能够接收来自卫星的定位信息，提供位置和速度数据；地磁传感器，用于检测地球的地磁场并提供与地球磁场的相对方向相关的数据，地磁传感器应具有高灵敏度、低噪声和稳定性好的特点；数据融合算法单元，用于将来自GNSS接收器和地磁传感器的数据进行融合，并修正姿态测量中的误差和漂移；该算法单元应基于扩展卡尔曼滤波器，能够有效平衡计算效率和姿态估计精度；姿态估计单元，用于根据融合后的数据估计火箭弹的姿态，包括偏航、俯仰和滚转角度；采用优化矢量TRIAD算法作为姿态估计单元的核心技术。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学 一种基于GNSS+地磁的修正火箭弹测姿系统
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