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申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日：2022-03-24
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN114684154B
主分类号：B60W40/10
分类号：B60W40/10;B60W50/00;G01S13/86;G01S13/60
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2022.07.19#实质审查的生效;2022.07.01#公开
摘要：本发明公开了基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法及存储介质，包括S1、获取目标车辆的目标属性和点云数据；S2、根据目标属性获取目标车辆靠近本车的两个角点的坐标；S3、根据所述坐标求解两个角点的方程；S4、计算所述点云数据中的所有点与该方程的欧式距离，并剔除异常点；S5、拟合点云数据中剔除异常点后的所有点的曲线，获取目标车辆的点云拟合航向角；S6、判定所述点云拟合航向角是否有效，若无效则返回S4。本发明基于雷达点云实现视觉检测目标航向角的修正，并对雷达点云拟合的航向角进行了定量的分析，具有较好的可行性和可靠性，在智能驾驶汽车中目标航向角修正方面具有很高的使用价值。
主权项：1.一种基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法，其特征在于，包括以下步骤，S1、获取目标车辆的目标属性和点云数据；S2、根据目标属性获取目标车辆靠近本车的两个角点的坐标；S3、根据所述坐标求解两个角点的方程；基于如下二元一次方程，ax+by+c＝01获得系数a、b、c；S4、计算所述点云数据中的所有点与该方程的欧式距离，并剔除异常点；通过如下公式计算所述欧式距离， 式中，x0、y0为点云数据中各点的坐标，a、b、c为式1中两个角点的方程的系数；S5、拟合点云数据中剔除异常点后的所有点的曲线，获取目标车辆的点云拟合航向角；基于最小二乘法拟合曲线，包括，假设点云数据中剔除异常点后的所有点满足如下的一次曲线方程，fx＝kx+e3并使用最小二乘法构建如下代价函数， 使ε为最小值，得到k和e；S6、判定所述点云拟合航向角是否有效，若无效则返回S4。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 基于雷达点云修正视觉检测目标航向角的方法及存储介质
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