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申请/专利权人：北京京东振世信息技术有限公司
申请日：2019-03-28
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN111766856B
主分类号：G05D1/43
分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/633;G05D1/247;G05D1/648;G05D105/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2021.12.03#实质审查的生效;2021.03.16#专利申请权的转移;2021.03.16#专利申请权的转移;2020.10.13#公开
摘要：本公开涉及一种自动导引运输车及其辅助定位方法和系统、车载控制器。该方法包括：在激光导航传感器反馈自动导引运输车已到达目标地点的情况下，使用自动导引运输车车体上靠近目标地点一侧的至少两个辅助定位传感器检测目标地点地面的辅助定位块；通过所述至少两个辅助定位传感器的检测信号，调节舵轮的转动方向；在所述至少两个辅助定位传感器均检测到目标地点地面上的辅助定位块的情况下，控制自动导引运输车停止。本公开可以通过AGV车体安装的辅助定位传感器，通过检测地面上的辅助定位块，来判断AGV平移停靠站点是否达到期望位置，由此提升了多舵轮AGV在平移停靠站台过程中的停位精度和偏转精度。
主权项：1.一种自动导引运输车辅助定位方法，其特征在于，包括：在激光导航传感器反馈自动导引运输车已到达目标地点的情况下，从自动导引运输车的四个辅助定位传感器中确定靠近目标地点一侧的至少两个辅助定位传感器，其中，所述四个辅助定位传感器设置在自动导引运输车车体下方四个角的位置；使用自动导引运输车车体上靠近目标地点一侧的至少两个辅助定位传感器检测目标地点地面的辅助定位块，其中，所述至少两个辅助定位传感器包括第一辅助定位传感器和第二辅助定位传感器，预埋于目标地点地面的第一辅助定位块和第二辅助定位块的位置分别与所述第一辅助定位传感器和第二辅助定位传感器的位置相对应；通过所述至少两个辅助定位传感器的检测信号，调节舵轮的转动方向；在所述至少两个辅助定位传感器均检测到目标地点地面上的辅助定位块的情况下，控制自动导引运输车停止；其中，所述通过所述至少两个辅助定位传感器的检测信号，调节舵轮的转动方向包括：在第一辅助定位块检测到第一辅助定位块、第二辅助定位传感器未检测到第二辅助定位块的情况下，控制第二辅助定位传感器一侧的舵轮向第二辅助定位块方向行驶。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京京东振世信息技术有限公司 自动导引运输车及其辅助定位方法和系统、车载控制器
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