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申请/专利权人：杭州电子科技大学
申请日：2022-12-05
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN115743644B
主分类号：B64U20/50
分类号：B64U20/50;B64U10/14;B64U20/30;B64U101/31
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2023.03.24#实质审查的生效;2023.03.07#公开
摘要：本发明公开了一种双刚度被动折叠的无人机及地下管廊勘探方法；主动折叠的无人机的控制精度要求较高，且在狭小空间飞行是桨翼易发生碰撞损坏。本发明提供的无人机包括主体支架、飞行驱动电机、翻转支臂、滑轮、拉线、弹簧、双目视觉相机、电磁铁、螺旋桨翼和主动导向轮。本发明通过碰撞进入狭小通道，并利用撞击力实现被动折叠，实现了对狭小通道的穿越；并且，本发明在两个翻转支臂在弹簧作用下能够抵住通道的侧壁，使得无人机在狭小通道中形成悬架结构，能够利用两个主动导向轮的转动实现通道内的前进，使得螺旋桨翼在通道内能够停止转动，避免螺旋桨翼与地形相碰撞而导致损坏。
主权项：1.一种双刚度被动折叠的无人机，包括主体支架1、飞行驱动电机3、双目视觉相机8和螺旋桨翼10；其特征在于：还包括翻转支臂4、滑轮5、拉线6、弹簧7、电磁铁9和主动导向轮11；两根翻转支臂4的内端与主体支架1头端的两侧分别构成转动副；两根翻转支臂4的内端均转动连接有滑轮5；两根拉线6的一端与两根翻转支臂4的外侧分别固定；两根拉线6分别绕过滑轮5；两根拉线6的另一端与弹簧7的两端分别固定；两根翻转支臂的外端均安装有由电机驱动的主动导向轮11；两根翻转支臂的内侧均设置有螺旋桨安装支架；螺旋桨安装支架上安装有由电机驱动的螺旋桨翼10；所述的主体支架1头端的两侧均固定有电磁铁9；两根翻转支臂的内端均固定有限位块；限位块的位置与电磁铁9的位置对应；限位块采用铁磁性材料；电磁铁9与限位块配合，限定翻转支臂向外翻转的极限位置。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 杭州电子科技大学 一种双刚度被动折叠的无人机及地下管廊勘探方法
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