买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：华南理工大学

摘要：本发明公开一种由电机和扭簧实现主动吸脱附的自适应爬壁机器人脚掌，主要用于微小型黏附式仿生爬壁机器人的应用中，属于机器人技术应用领域。它包括驱动部分、主动吸附脚掌结构部分、自适应球关节部分、主动脱附拉线机构部分。本发明巧妙的利用电动机的简单转动配合扭簧的扭转作用，实现脚趾的主动吸附和主动脱附功能；在球关节处设置复位弹簧，使得脚掌具有自适应性和自复位性，同时使得机器人更具优越性。

主权项：1.由电机和扭簧实现主动吸脱附的自适应爬壁机器人脚掌，其特征在于：包括主动黏附脚掌机构、驱动机构以及主动脱附拉线机构；主动黏附脚掌机构包括中间安装座5、左脚趾6、右脚趾7和扭簧9，左脚趾6和右脚趾7相对设置在中间安装座5的两侧，且左脚趾6和右脚趾7均分别通过销轴10与中间安装座5转动连接，在左脚趾6和中间安装座5、右脚趾7和中间安装座5之前均设置有扭簧9，扭簧9套设在销轴上，且扭簧9的一脚位于中间安装座5上，另一脚位于左脚趾6或右脚趾7上，左脚趾6和右脚趾7的底部均固定设置有黏附材料8，左脚趾6上开设有左脚趾穿线孔，右脚趾7上开设有右脚趾穿线孔；驱动机构固定设置于主动黏附脚掌机构上方，驱动机构包括电动机架2和固定在所述电动机架2上的拉线电动机1，且所述拉线电动机1的输出轴朝上设置；主动脱附拉线机构包括拉线支架3和旋转盘16，所述拉线支架3固定在电动机架2上，且拉线支架3上开设有穿线孔，旋转盘16位于拉线支架3上方且固定在拉线电动机1的输出轴上，旋转盘16上开设有牵引线固定孔，且左脚趾穿线孔、拉线支架3上的穿线孔和牵引线固定孔之间设置有左牵引线18，右脚趾穿线孔、拉线支架3上的穿线孔和牵引线固定孔之间也设置有右牵引线19，当拉线电动机1的输出轴转动时，通过左牵引线18带动左脚趾6、右牵引线19带动右脚趾7同时内翻或外翻；在所述主动黏附脚掌机构和驱动机构之间设置有自适应球关节机构，自适应球关节机构包括杆端关节轴承13和复位弹簧11，杆端关节轴承13一端与中间安装座5铰接，另一端固定在电动机架2上，复位弹簧11的一端固定在中间安装座5上，另一端固定在电动机架2上；左脚趾6上开设有4个左脚趾穿线孔，分别定义为左脚趾a穿线孔6a、左脚趾b穿线孔6b、左脚趾c穿线孔6c和左脚趾d穿线孔6d，右脚趾7开设有4个右脚趾穿线孔，分别定义为右脚趾a穿线孔7a、右脚趾b穿线孔7b、右脚趾c穿线孔7c和右脚趾d穿线孔7d；旋转盘16呈十字形，包括4个分支，每个分支上均开设有牵引线固定孔，其中两个分支与左脚趾6位于同一侧，另两个分支与右脚趾7位于同一侧，将4个分支上的牵引线固定孔分别定为牵引线固定孔a16a、牵引线固定孔b16b、牵引线固定孔c16c和牵引线固定孔d16d；拉线支架3包括6个拉线分支，每个拉线分支上均开设有穿线孔，其中三个拉线分支与左脚趾6位于同一侧，另三个拉线分支与右脚趾7位于同一侧，将6个分支上的穿线孔分别定义为一号穿线孔3-1、二号穿线孔3-2、三号穿线孔3-3、四号穿线孔3-4、五号穿线孔3-5、六号穿线孔3-6；所述左牵引线18有4条，分别定义为左牵引线a18a、左牵引线b18b、左牵引线c18c和左牵引线d18d，所述右牵引线19有4条，分别定义为右牵引线a19a、右牵引线b19b、右牵引线c19c和右牵引线d19d，其中，左牵引线a18a一端固定在左脚趾a穿线孔6a,通过一号穿线孔3-1后，另一端固定于牵引线固定孔a16a；左牵引线b18b一端固定在左脚趾b穿线孔6b,通过二号穿线孔3-2后，另一端固定于牵引线固定孔a16a；左牵引线c18c一端固定在左脚趾c穿线孔6c,通过二号穿线孔3-2后，另一端固定于牵引线固定孔b16b；左牵引线d18d一端固定在左脚趾d穿线孔6d,通过三号穿线孔3-3后，另一端固定于牵引线固定孔b16b；右牵引线a19a一端固定在右脚趾a穿线孔7a,通过四号穿线孔3-4后，另一端固定于牵引线固定孔c16c；右牵引线b19b一端固定在右脚趾b穿线孔7b,通过五号穿线孔3-5后，另一端固定于牵引线固定孔c16c；右牵引线c19c一端固定在右脚趾c穿线孔7c,通过五号穿线孔3-5后，另一端固定于牵引线固定孔d16d；右牵引线d19d一端固定在右脚趾d穿线孔7d,通过六号穿线孔3-6后，另一端固定于牵引线固定孔d16d。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南理工大学 由电机和扭簧实现主动吸/脱附的自适应爬壁机器人脚掌