申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所

申请日：2021-07-28

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN113525729B

主分类号：B64G1/66

分类号：B64G1/66;B64G4/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2021.11.09#实质审查的生效;2021.10.22#公开

摘要：本发明涉及载人航天空间站设备，特别涉及一种摩擦轮驱动的空间移动平台。包括圆弧轨道及设置于圆弧轨道上的移动平台；移动平台包括基座及平行设置于基座上的上驱动组件和下驱动组件，上驱动组件和下驱动组件分别压紧在圆弧轨道的上、下侧，上驱动组件和下驱动组件通过反向运动产生的反作用摩擦力推动移动平台向前或向后运动。本发明作为舱外机械臂的移动基座，采用摩擦轮驱动方式，可实现零间隙传动，使机械臂具备高精度位置控制能力，并且加工制造简单，也便于实现轻量化设计。

主权项：1.一种摩擦轮驱动的空间移动平台，其特征在于，包括圆弧轨道及设置于所述圆弧轨道上的移动平台（100）；所述移动平台（100）包括基座（1）及平行设置于基座（1）上的上驱动组件（2）和下驱动组件（3），所述上驱动组件（2）和所述下驱动组件（3）分别压紧在所述圆弧轨道的上、下侧，所述上驱动组件（2）和所述下驱动组件（3）通过反向运动产生的反作用摩擦力推动所述移动平台（100）向前或向后运动；所述基座（1）为方形结构，且四角分别设有四组支撑组件；所述移动平台（100）还包括分别设置于所述基座（1）后端和前端的锁紧组件Ⅰ（4）和锁紧组件Ⅱ（5），所述锁紧组件Ⅰ（4）和锁紧组件Ⅱ（5）通过与所述圆弧轨道连接，实现所述移动平台（100）的锁紧；所述圆弧轨道包括平行设置的右圆弧轨道（200）和左圆弧轨道（300），所述上驱动组件（2）的两端分别与所述右圆弧轨道（200）和所述左圆弧轨道（300）的上侧抵接；所述下驱动组件（3）的两端分别与所述右圆弧轨道（200）和所述左圆弧轨道（300）的下侧抵接；所述上驱动组件（2）和所述下驱动组件（3）通过连接组件连接；所述连接组件包括螺杆（15）、上弹簧（16）、下弹簧（17）及螺母（18），其中螺杆（15）贯穿所述上驱动组件（2）和所述下驱动组件（3），且端部通过螺母（18）锁紧；所述上弹簧（16）和下弹簧（17）均套设于所述螺杆（15）上，所述上弹簧（16）容置于所述上驱动组件（2）上设有凹槽内，且通过螺杆（15）的头部轴向限位；所述下弹簧（17）容置于所述下驱动组件（3）上设有的凹槽内，且通过所述螺母（18）轴向限位；所述锁紧组件Ⅰ（4）和所述锁紧组件Ⅱ（5）结构相同，均包括锁紧电机（401）、双向螺杆（404）、左插销（405）、右插销（406）、左套筒（407）及右套筒（408），其中左套筒（407）和右套筒（408）同轴设置于所述基座（1）的左、右两侧；所述双向螺杆（404）与所述基座（1）转动连接，且与所述左套筒（407）和右套筒（408）同轴线；所述左插销（405）和右插销（406）与所述双向螺杆（404）的两端的反向螺纹连接，且所述左插销（405）与所述左套筒（407）滑动配合，所述右插销（406）与所述右套筒（408）滑动配合；所述锁紧电机（401）设置于所述基座（1）上，且输出端通过齿轮传动机构与所述双向螺杆（404）连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院沈阳自动化研究所 一种摩擦轮驱动的空间移动平台

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