申请/专利权人：太原重工股份有限公司;华能山东石岛湾核电有限公司;华能集团技术创新中心有限公司

申请日：2021-09-29

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN114014160B

主分类号：B66C13/16

分类号：B66C13/16;B66C13/48

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2022.02.25#实质审查的生效;2022.02.08#公开

摘要：本发明公开了一种起重机定位控制系统及方法，系统包括：位置编码器，起重机运行机构的车轮两侧分别安装有位置编码器；速度编码器，运行机构的伺服电机安装有速度编码器；伺服驱动器，连接控制模块、伺服电机和速度编码器，根据位置信息和控制指令、以及速度编码器的检测值对伺服电机进行闭环控制；控制模块，连接位置编码器和伺服驱动器，对位置编码器的检测值进行实时比较，根据预先选定的车轮一侧的位置编码器的检测值和运行机构的预设零位确定起重机实时运行位置，根据实时运行位置与目标位置生成控制指令，以及将位置信息和控制指令发送至伺服驱动器。本发明能够利用速度闭环和位置闭环控制方式对起重机运行位置进行控制，显著提高定位精度。

主权项：1.一种起重机定位控制系统，其特征在于，所述系统包括：位置编码器，起重机运行机构的车轮两侧分别安装有所述位置编码器，所述位置编码器用于检测所述车轮的转动角度和转动圈数；速度编码器，所述起重机运行机构的伺服电机安装有所述速度编码器，所述速度编码器用于检测所述伺服电机的转速；伺服驱动器，所述伺服驱动器分别连接控制模块、所述伺服电机和所述速度编码器，所述伺服驱动器根据所述控制模块发送的信息和控制指令、以及所述速度编码器的检测值对所述伺服电机进行闭环控制；所述控制模块，所述控制模块分别连接所述位置编码器和所述伺服驱动器，所述控制模块对所述车轮两侧的位置编码器的检测值进行实时比较，并在比较结果符合预设条件时根据预先选定的车轮一侧的所述位置编码器的检测值和所述起重机运行机构的预设零位确定所述起重机实时运行位置，根据所述起重机实时运行位置与目标位置生成控制指令，以及将所述起重机实时运行位置信息和所述控制指令发送至所述伺服驱动器；所述控制模块对所述车轮两侧的位置编码器的检测值进行实时比较，包括：所述控制模块实时计算所述车轮两侧的位置编码器的检测值的差值，若差值小于或等于预设阈值，则表示比较结果符合预设条件，若差值大于预设阈值，则上报位置编码器比较错误故障；若预先选定的车轮一侧的位置编码器发生故障，控制模块不对车轮两侧的位置编码器的检测值进行实时比较，控制模块直接根据车轮另一侧的位置编码器的检测值和起重机运行机构的预设零位确定起重机实时运行位置；若车轮另一侧的位置编码器发生故障，控制模块不对车轮两侧的位置编码器的检测值进行实时比较，控制模块直接根据预先选定的车轮一侧的位置编码器的检测值和起重机运行机构的预设零位确定起重机实时运行位置；所述控制模块包括：PLC和上位机；所述PLC分别连接所述位置编码器、所述伺服驱动器和所述上位机，所述上位机存储有所述起重机的位置坐标数据库，所述PLC用于对所述车轮两侧的位置编码器的检测值进行实时比较，并在比较结果符合预设条件时根据预先选定的车轮一侧的所述位置编码器的检测值和所述起重机运行机构的预设零位确定所述起重机实时运行位置，根据所述起重机实时运行位置与目标位置生成控制指令，以及将所述起重机实时运行位置信息和所述控制指令发送至所述伺服驱动器，其中，所述位置坐标数据库中包含有所述起重机运行机构的预设零位，所述PLC从所述位置坐标数据库中读取所述起重机运行机构的预设零位。

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