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申请/专利权人：山东理工大学;农业农村部南京农业机械化研究所
申请日：2022-05-11
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN114771656B
主分类号：B62D15/02
分类号：B62D15/02
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2022.08.09#实质审查的生效;2022.07.22#公开
摘要：本发明涉及一种拖拉机前轮转向角测量方法，涉及农业机械自动导航技术领域，包括：获取拖拉机的航向角测量值和拖拉机当前的位置信息；根据位置信息计算定位天线的实际转向半径；根据定位天线的实际转向半径，确定拖拉机前轮转向轴的实际转向半径；根据拖拉机前轮转向轴的实际转向半径，确定拖拉机前轮的转向角计算值；根据拖拉机前轮的转向角计算值、所述航向角测量值，确定拖拉机在设定周期内的平均误差值；根据平均误差值对所述拖拉机前轮的转向角计算值进行校正。本发明根据陀螺仪采集的航向角和双天线RTK‑GNSS定位定向接收机采集的的全球位置信息，能够有效地实现拖拉机在田间自动导航时的前轮转向角准确测量。
主权项：1.一种拖拉机前轮转向角测量方法，其特征在于，所述方法包括：获取拖拉机的航向角测量值；所述航向角测量值由安装在拖拉机前轮的转向轴处的陀螺仪采集得到；获取拖拉机当前的位置信息；所述位置信息由安装在拖拉机车身任意位置的双天线RTK-GNSS定位定向接收机确定；根据所述位置信息计算定位天线的实际转向半径；根据所述定位天线的实际转向半径，确定拖拉机前轮转向轴的实际转向半径；根据所述拖拉机前轮转向轴的实际转向半径，确定拖拉机前轮的转向角计算值；根据拖拉机前轮的转向角计算值、所述航向角测量值，确定拖拉机在设定周期内的平均误差值；根据所述平均误差值对所述拖拉机前轮的转向角计算值进行校正。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东理工大学;农业农村部南京农业机械化研究所 一种拖拉机前轮转向角测量方法及系统
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