申请/专利权人：季华实验室

申请日：2022-09-15

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN115265377B

主分类号：G01B11/02

分类号：G01B11/02;G01C3/00;G06T7/00;G06T7/70

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2022.11.18#实质审查的生效;2022.11.01#公开

摘要：本申请属于视觉定位技术领域，公开了一种单目相机测距方法、装置、电子设备及系统，所述方法包括：获取相机通过光阑采集到的被测物体的双影像图像；光阑设置在相机的镜头前焦面处，且光阑具有两个光阑孔；获取双影像图像的两个影像之间的错位距离；根据错位距离计算被测物体与相机的镜头之间的距离值；从而只需一台相机即可实现测距，准确性较高，且无需增加额外的约束信息，灵活性好。

主权项：1.一种单目相机测距方法，通过一个相机对物体进行测距，其特征在于，包括步骤：A1.获取所述相机通过光阑采集到的被测物体的双影像图像；所述光阑设置在所述相机的镜头前焦面处，且所述光阑具有两个光阑孔；A2.获取所述双影像图像的两个影像之间的错位距离；A3.根据所述错位距离计算所述被测物体与所述相机的镜头之间的距离值；步骤A2包括：A201.对所述双影像图像进行图像自相关性计算，以得到所述双影像图像在两个所述光阑孔的连线方向上的自相关曲线；A202.提取所述自相关曲线的主峰和次峰之间的距离，作为所述错位距离；步骤A201包括：用窗口沿两个所述光阑孔的连线方向在所述双影像图像进行滑窗，以得到多个子区域的位置；所述子区域为所述窗口包围的区域；通过对以下目标优化函数进行优化以对核函数进行估计： 其中，为近似后验概率分布，K为所述核函数，P为用于表征所述子区域的表征符号，为在真实图像中的所述子区域的梯度矩阵，为真实图像梯度的概率为真实图像梯度；其中，满足以下关系： 其中，为核函数K和图像子区域的梯度条件下的真实图像梯度的概率，为真实图像中的所述子区域的梯度矩阵概率，pK为核函数K的概率，N·为高斯正态分布函数，为卷积符号，σ2为传感器噪声方差，为在所述双影像图像中的所述子区域的梯度矩阵，为中对应所述子区域第i个像素点的梯度值，为中对应所述子区域第i个像素点的梯度值；根据以下公式估算真实图像各像素点的像素值： 其中，B为所述真实图像的像素值矩阵的估算值，R为所述双影像图像的像素值矩阵，M为传感器噪声；根据以下公式计算各子区域的自相关系数： 其中，s为表征目标子区域的表征符号，cs为子区域s的所述自相关系数，Ri，j为R中对应子区域s第i行第j列的像素点的像素值，Bi，j为B中对应子区域s第i行第j列的像素点的像素值，Rm为所述双影像图像对应的子区域s的平均像素值，Bm为所述真实图像对应的子区域S的平均像素值，n为子区域的像素点总数；根据各子区域的自相关系数和各所述子区域的位置，生成所述自相关系数随两个所述光阑孔的连线方向的位置变化的曲线，得到所述自相关曲线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 季华实验室 一种单目相机测距方法、装置、电子设备及系统

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD