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【发明授权】一种按摩椅电动伸缩美腿的防夹检测方法_杭州晴川科技有限公司_202211536110.0 

申请/专利权人:杭州晴川科技有限公司

申请日:2022-12-02

公开(公告)日:2024-06-21

公开(公告)号:CN115869155B

主分类号:A61H1/00

分类号:A61H1/00

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2024.06.21#授权;2023.04.18#实质审查的生效;2023.03.31#公开

摘要:本发明涉及防夹检测技术领域,且公开了一种按摩椅电动伸缩美腿的防夹检测方法,具体检测方法步骤如下:步骤一:推杆从静止到运行的启动瞬间,考虑电流突变很大是正常现象,将该阶段的电流状态不计入检测过程,根据推杆电机和按摩椅伸缩推杆的结构,设定启动时间;步骤二:推杆电机回缩过程,推杆会产生的电流,并且推杆的速度越快则推杆电流也越快;同时当推杆运行过程中因夹住异物发生堵转时,推杆的电流也增加。在现有的硬件基础上,利用按摩椅电动伸缩美腿异物夹住造成堵转过程中电流变化的特点,通过软件算法实现按摩椅美腿伸缩推杆异物防夹的检测,不增加额外的硬件成本,也无需对美腿结构进行额外的改造,即可实现防夹的检测与控制。

主权项:1.一种按摩椅电动伸缩美腿的防夹检测方法,其特征在于,具体检测方法步骤如下:步骤一:推杆从静止到运行的启动瞬间,电流突变很大容易引起误判,将该启动瞬间的电流状态不计入检测过程,根据推杆电机和按摩椅伸缩推杆的结构,设定启动时间;启动时间内不对电流数据进行处理;步骤二:推杆电机回缩过程,推杆会产生的电流,并且推杆的速度越快则推杆电流也越快;同时当推杆运行过程中发生堵转时,推杆的电流迅速增加,利用卡尔曼滤波对经过预处理后的电流数据进行处理,滤除采样电流中的噪音;步骤三:区别于推杆电流,推杆平稳运行时由于推杆电流围绕一个常值来回波动,电流变化速度则围绕0轴波动;当推杆运行过程中遇到异物发生堵转过程时,电流增大,电流变化速度也即可快速表征当前状态;步骤四:利用kalman滤波对电流信息进行预处理,利用软件微分器算法对电流进行一次微分获得伸缩推杆电流变化加速度,利用软件微分算法对电流变化加速度进行微分获得电流加速度变化状态;微分调制算法由一个一阶微分器和一个二阶低通滤波器组成,一阶微分器用于对电流进行微分,获得推杆电流的变化速度,该变化速度为加速度;经过一阶微分器的值,由于微分作用带来相应速度的提升,但同样引入噪音的问题,增加一个二阶的低通滤波器用于对微分后的数据进行处理;步骤五:最后将两种信息经过加权平均法信息融合处理,获得实现美腿伸缩过程中电流实时变化变化的状态信息,对美腿推杆是否有异物的防夹伤的检测与保护。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 杭州晴川科技有限公司 一种按摩椅电动伸缩美腿的防夹检测方法

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