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申请/专利权人：山西创芯光电科技有限公司
申请日：2024-03-28
公开（公告）日：2024-06-21
公开（公告）号：CN118091684B
主分类号：G01S17/10
分类号：G01S17/10;G01S7/48
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.21#授权;2024.06.14#实质审查的生效;2024.05.28#公开
摘要：本发明提供一种基于物体运动状态分析的激光测距方法及系统，涉及激光测距技术领域，包括：获取被测物体的位置数据，对每个数据粒子进行状态估计并计算数据权重，对数据粒子进行重采样，得到第二数据粒子集合，对于每个粒子，计算每个粒子的似然度，对粒子进行筛选得到可信粒子，判断被测物体的运动状态；若被测物体是静止的，则初始化差频测相算法中滤波器参数和递归最小二乘法参数，确定差频信号，通过滤波器进行滤波，计算估计误差并基于估计误差得到测量结果；若被测物体是运动的，获取发送端和接收端的径向速度，计算发送端与接收端时钟的多普勒频移，确定速度估计值，结合预设的动态测距误差补偿公式，得到测量结果。
主权项：1.基于物体运动状态分析的激光测距方法，其特征在于，包括：获取被测物体的位置数据，结合粒子滤波算法将所述位置数据修改为包含状态变量和权重的数据粒子，通过预设的运动模型对每个数据粒子进行状态估计并计算每个数据粒子对应的数据权重，根据所述数据权重对所述数据粒子进行重采样，得到第二数据粒子集合，对于所述第二数据粒子集合中的每个粒子，通过多项式分布计算每个粒子的似然度，根据似然度对粒子进行筛选得到可信粒子，根据所述可信粒子，判断被测物体的运动状态；若所述被测物体是静止的，则初始化差频测相算法中滤波器参数和递归最小二乘法参数，对于所述可信粒子对应的位置数据，基于差频测相原理确定差频信号，通过初始化后的滤波器对所述差频信号进行滤波，计算估计误差并基于所述估计误差得到测量结果；若所述被测物体是运动的，则通过惯性测量单元获取发送端和接收端的径向速度，根据所述径向速度，基于多普勒效应计算发送端与接收端时钟的多普勒频移，并通过对接收端接收到的脉冲计数，确定速度估计值，结合预设的动态测距误差补偿公式，得到测量结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山西创芯光电科技有限公司 基于物体运动状态分析的激光测距方法及系统
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