申请/专利权人：武汉迈创精密机械有限公司

申请日：2017-08-04

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN107331044B

主分类号：G07F11/00

分类号：G07F11/00;A21C15/00;B33Y30/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2024.06.07#专利申请权的转移;2018.08.10#实质审查的生效;2017.11.07#公开

摘要：本发明公开了一种基于3D打印的奶油蛋糕加工方法及自动售卖机，其中，基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机包括：至少一个盛装奶油的料筒，料筒一端与空压机相连，另一端与奶油喷嘴相连；机械臂包括三个绕相互垂直的方向转动的电机；至少一个盛装蛋糕胚料的托盘，托盘架设于胚料支架上；三轴运动装置与框架配合安装；控制器分别与空压机、机械臂和三轴运动装置相连接。通过本发明的技术方案，用户根据自身喜好确定奶油蛋糕的花样、颜色和文字，提高了奶油蛋糕颜色和式样的丰富性，提高了制作出的蛋糕式样的精巧性与加工速度，从而提升了用户的使用体验，满足了用户的个性化需求，同时大大降低了成本。

主权项：1.一种基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机，其特征在于，包括：框架；至少一个盛装奶油的料筒，所述料筒的一端通过管路与空压机相连，另一端通过管路与奶油喷嘴相连，所述奶油喷嘴安装在机械臂的前端；所述机械臂包括三个绕相互垂直的方向转动的电机，所述机械臂固定安装在基座上；至少一个盛装蛋糕胚料的托盘，所述托盘架设于胚料支架上；三轴运动装置，所述三轴运动装置包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，所述Y轴组件安装在所述框架的两侧，所述X轴组件安装在相对设置的Y轴组件上，所述Z轴组件安装在所述X轴组件上；托料盘，所述托料盘安装在所述Z轴组件上，在所述三轴运动装置的带动下托起所述托盘运动到指定位置；喷嘴架，所述喷嘴架设置在所述基座上，所述喷嘴架上摆放至少一个喷嘴大小和或截面形状不同的奶油喷嘴，所述奶油喷嘴由磁性金属材料制成，所述机械臂前端安装电磁铁装置，所述奶油喷嘴与所述电磁铁装置的形状配合设置；旋转组件，所述旋转组件包括旋转平台底板、旋转电机和旋转卡，所述旋转平台底板安装在所述Z轴组件上，所述旋转电机固定在所述旋转平台底板上，所述旋转卡的一端安装在旋转电机的转轴上，另一端与托料盘的底面相固定；控制器和通信装置，所述通信装置与所述控制器相连接，所述通信装置包括有线通信装置和无线通信装置，用户通过终端中的APP输入加工不同蛋糕尺寸和蛋糕式样的奶油蛋糕的指令时，通过所述终端将指令传送到服务器中，所述服务器在接收到所述指令时，将所述指令发送到所述通信装置；所述控制器与所述空压机相连接，用于控制所述空压机的运转时间和运转功率，所述控制器与所述机械臂的电机相连接，用于根据接收到的蛋糕式样的指令控制所述机械臂的电机的运转方向、运转时间和运转功率，所述控制器与所述三轴运动装置相连接，用于根据接收到的蛋糕尺寸的指令控制所述三轴运动装置按照预设的轨迹运动；还包括增压上色装置，所述增压上色装置安装在所述机械臂上，所述增压上色装置包括增压电机、叶轮和色素仓，所述增压电机在所述控制器的控制下带动所述叶轮旋转，所述色素仓与所述料筒和所述奶油喷嘴之间的管路相连，将所述色素仓中的色素挤出，对所述料筒和所述奶油喷嘴之间的管路中的奶油进行染色，以打印所述蛋糕式样对应颜色的奶油蛋糕；还包括显示装置，所述显示装置与所述控制器相连接，通过显示装置用户可以实时得知加工状态，对加工步骤进行确认和选择，所述显示装置和所述终端中APP同时显示支付方式选择页面，在任一方式下选择支付方式。

全文数据：基于3D打印的奶油蛋糕加工方法及自动售卖机技术领域[0001]本发明涉及3D打印技术领域，尤其涉及一种基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机和一种基于3D打印的奶油蛋糕加工方法。背景技术[0002]目前，奶油蛋糕的制作基本上都是通过人工来实现，制作出的奶油蛋糕外形很大程度上由奶油蛋糕的加工技师的技艺来决定，导致奶油蛋糕的形状单一、式样简单，无法满足客户的个性化需求和参与性带来的乐趣，并且加工速度较慢，用户等待时间长。[0003]针对上述问题，现有技术中提出了利用3D3Dimensions，三维打印技术加工奶油蛋糕，摆脱对加工技师技术的依赖，实现自动化加工奶油蛋糕，提高了加工速度，在形状方面，3D打印的奶油蛋糕的形状可以更复杂，但现有专利存在的问题有:加工速度慢，加工出的奶油蛋糕颜色单一，自动售卖机的操作过程繁琐复杂，用户的使用体验不好，无法满足用户的个性化需求。[0004]此外，现有的奶油蛋糕加工大部分在店铺中进行，成本和工作量都较大。发明内容[0005]针对上述问题中存在的不足之处，本发明提供了一种基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机和加工方法，通过三轴运动装置的配合运动，带动托料盘将胚料支架上架设的盛装蛋糕胚料的托盘托起，带动托盘运动到加工工位上。客户根据个性化需求，根据自身喜好确定奶油蛋糕的花样、颜色和文字，通过终端APP选择或制作蛋糕式样。根据用户选定的蛋糕式样对应的轨迹，控制器控制机械臂带动奶油喷嘴运动，同时与料筒连接的空压机运转，f压料筒内的奶油通过管路从奶油喷嘴中挤出，提高了奶油蛋糕颜色和式样的丰富性，提高了制作出的蛋糕式样的加工速度，从而提升了用户的使用体验，满足了用户的个性化需求，同时降低了成本。[0006]为实现上述目的，本发明的第一方面提供了一种基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机，包括:至少一个盛装奶油的料筒，所述料筒的一端通过管路与空压机相连，另一端通过管路与奶油喷嘴相连，所述奶油喷嘴安装在机械臂的前端;所述机械臂包括三个绕相互垂直的方向转动的电机，所述机械臂固定安装在基座上;至少一个盛装蛋糕胚料的托盘，所述托盘架设于胚料支架上;三轴运动装置，所述三轴运动装置包括X轴组件、Y轴组件和2轴组件，所述Y轴组件安装在所述框架的两侧，所述X轴组件安装在相对设置的Y轴组件士，所述Z轴组件安装在所述X轴组件上;托料盘，所述托料盘安装在所述Z轴组件上，在所述三轴运动装置的带动下托起所述托盘运动到指定位置;控制器，所述控制器与所述空压机相连接，用于控制所述空压机的运转时间和运转功率，所述控制器与所述机械臂的电机相^接」用于控制所述机械臂的电机的运转方向、运转时间和运转功率，所述控制器与所述三轴运动装置相连接，用于控制所述三轴运动装置按照预设的轨迹运动。^[0007]在该技术方案中，通过三轴运动装置的配合运动，带动设置在Z轴组件上的托料盘运动，将胚料支架上架设的盛装蛋糕胚料的托盘托起，带动托盘运动到加工工位上，从而按照客户选定的蛋糕式样对应的轨迹，控制机械臂带动奶油喷嘴运动，同时与料筒连接的空压机运转，挤压料筒内的奶油通过管路从奶油喷嘴中挤出。在蛋糕加工完成后，控制三轴运动装置托起托盘运动到该蛋糕胚料的原位置。在接收到取出蛋糕的指令时，三轴运动装置托起该指令所指定的蛋糕所在的托盘，将托盘带动到框架边缘处。通过三轴运动装置和机械臂的相互配合运动，提高了奶油蛋糕的加工速度，从而提升了用户的使用体验。[0008]具体地，机械臂的运动轨迹由机械臂上三个电机带动的，该三个电机的转动方向相互垂直，使得机械臂能够在三维立体方向上进行运动，奶油喷嘴能够到达伸展范围内的任一位置，奶油喷嘴的具体位置通过三维坐标进行标定，根据机械臂的三个电机的运转时间、运转方向、运转功率计算出机械臂的运动路径，从而计算得出奶油喷嘴的实时三维坐标。[0009]其中，两个基座分别安装在框架的两侧，两基座之间留出一段空位，作为蛋糕的加工工位，两个机械臂分别安装在靠近加工工位的两侧的基座上。胚料支架和料筒安装在框架的上部。[0010]其中，三轴运动装置中的Y轴组件包括Y轴底板、Y轴导轨、Y轴滑块、Y轴电机、Y轴同步轮，两个Y轴底板分别设置在框架的两侧，Y轴导轨设置在Y轴底板上，Y轴滑块套设在Y轴导轨上，Y轴电机与Y轴同步轮相连，在Y轴电机运转时，Y轴同步轮带动设置在框架两侧的Y轴滑块在Y轴方向上滑动。X轴组件包括X轴底板、X轴导轨、X轴滑块、X轴电机、X轴同步轮，X轴底板的两端分别设置在框架两侧的Y轴滑块上，X轴导轨设置在X轴底板上，X轴电机与X轴同步轮相连，在X轴电机运转时，X轴同步轮带动X轴滑块在X轴方向上滑动。Z轴组件包括Z轴底板、Z轴导轨、Z轴滑块、Z轴电机、Z轴电机减速机，Z轴底板呈倒置L形，其中短边面水平安装在X轴滑块上，Z轴滑块安装在Z轴底板的竖直长边面上，Z轴导轨竖直套设在Z轴滑块上，在Z轴电机运转时，经过Z轴电机减速机的减速，带动Z轴导轨在Z轴滑块上在Z轴方向上滑动。[0011]托料盘安装在Z轴底板的短边面上，在X轴、Y轴和Z轴的配合运动下，托料盘能够到达三轴运动装置的工作范围内的任何一个位置，从而托料盘能够托起胚料支架上的托盘，也能够到达蛋糕的加工工位。[0012]控制器包括嵌入式控制装置、PLC、PC机、服务器，控制器与空压机、机械臂、三轴运动装置之间的连接方式为有线连接或无线连接，其中，无线连接方式包括蓝牙连接、ffi-Fi连接、移动数据连接、ZigBee连接。[0013]在上述技术方案中，优选地，上述基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机还包括增压上色装置，所述增压上色装置安装在所述机械臂上，所述增压上色装置包括增压电机、叶轮和色素仓，所述增压电机在所述控制器的控制下带动所述叶轮旋转，所述色素仓与所述料筒和所述奶油喷嘴之间的管路相连。[0014]在该技术方案中，在机械臂上安装一增压上色装置，增压上色装置中的增压电机与控制器相连，在控制器的控制下运转，带动相连的叶轮进行旋转增压，将色素仓中的色素挤出，将料筒和奶油喷嘴之间的管路中的奶油进行染色，从而挤出有颜色的奶油，形成多种颜色的图案或式样。[0015]在上述技术方案中，优选地，上述基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机还包括喷嘴架，所述喷嘴架设置在所述基座上，所述喷嘴架上摆放至少一个喷嘴大小和或截面形状不同的奶油喷嘴，所述奶油喷嘴由磁性金属材料制成，所述机械臂前端安装电磁铁装置，所述奶油喷嘴与所述电磁铁装置的形状配合设置。[0016]在该技术方案中，在固定机械臂的基座上设置喷嘴架，喷嘴架设置在靠近框架的基座上，喷嘴架上摆放截面形状和或喷嘴大小不同的奶油喷嘴，机械臂前端配合安装的电磁铁装置可以在通电时吸紧上述奶油喷嘴，断电时放开上述奶油喷嘴。通过控制机械臂到达空置的喷嘴架上方时断开电磁铁装置的电源，放开电磁铁装置上原有吸合的奶油喷嘴，控制机械臂到达需要转换的奶油喷嘴的上方，接通电磁铁装置的电源，从而吸合奶油喷嘴，实现对奶油喷嘴的转换过程，减少了用户的操作过程，实现了利用不同奶油喷嘴对奶油蛋糕进行加工的过程，提高了加工复杂式样的奶油蛋糕的效率。[0017]在上述技术方案中，优选地，上述基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机还包括旋转组件，所述旋转组件包括旋转平台底板、旋转电机和旋转卡，所述旋转平台底板安装在所述Z轴组件上，所述旋转电机固定在所述旋转平台底板上，所述旋转卡的一端安装在旋转电机的转轴上，另一端与托料盘的底面相固定。[0018]在该技术方案中，在Z轴组件上安装旋转平台底板，在旋转平台底板上安装旋转电机，在旋转电机的转轴上安装旋转卡，在旋转卡上固定托料盘，可以在利用机械臂对托料盘上的蛋糕胚料进行加工时，控制旋转电机运转，旋转轴带动旋转卡上的托料盘旋转一定角度，旋转组件和机械臂配合进行运转，从而提高了机械臂对蛋糕胚料的加工效率。[0019]在上述技术方案中，优选地，上述基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机还包括显示装置和通信装置，所述显示装置与所述控制器相连接，所述通信装置与所述控制器相连接，所述通信装置包括有线通信装置和无线通信装置。[0020]在该技术方案中，通过设置通信装置，可以在用户通过终端中的APPApplication，应用程序输入加工不同类型的奶油蛋糕的指令时，通过终端将指令传送到服务器中，服务器将该指令发送到对应的基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机的通信装置，控制器检测通信装置收到的指令，从而控制空压机、机械臂和三轴运动装置配合完成对用户选择的奶油蛋糕的加工，使用户在较快的时间内得到自己个性化定制的奶油蛋糕，提高了加工效率，提升了用户的参与性体验及个性化需求，同时减小加工完成的奶油蛋糕发生变质的可能性，提升了用户的使用体验。其中，无线通信方式包括但不限于移动网络通信、局域网络通信、广域网络通信、卫星通信。[0021]此外，通过在终端APP中设定各种蛋糕式样的价格，在用户选定蛋糕式样确定制作前，添加支付渠道，对客户进行收费。支付渠道选择现有的支付宝、财付通、微信支付、网上银行等线上支付方式，当然，也可以在基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机上增加纸币和或硬币支付装置等线下支付方式，便于没有线上支付渠道的用户购买蛋糕。具体地，基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机上的显示装置和终端APP之间进行实时通信，显示装置和终端App同时显示支付方式选择页面，在任一方式下选择支付方式均可。其中，线上支付方式和线下支付方式的设置方式均为现有技术，在此不再赘述。[0022]其中，终端包括手机、平板电脑或其他嵌入式移动设备，终端具有连接互联网的能力，从而实现用户通过终端与3D打印的奶油蛋糕自动售卖机进行通信。[0023]根据本发明的第二方面提供的一种基于3D打印的奶油蛋糕加工方法，包括:检测到用户选择蛋糕的指令时，控制三轴运动装置带动托料盘沿预设轨迹运动，将盛装蛋糕的托盘托起并运动到加工工位;检测到用户选择的蛋糕式样时，确定所述蛋糕式样对应的数字模型;控制机械臂带动奶油喷嘴根据所述数字模型对应的轨迹进行运动;根据所述数字模型，在所述机械臂运动过程中控制增压上色装置中的电机运转，挤压出色素仓中的色素，以打印所述蛋糕式样对应颜色的奶油蛋糕;所述奶油蛋糕打印完成后，控制所述运动带动所述支架板沿预设路径运动，以将所述托盘放置在指定位置。[0024]在该技术方案中，通过三轴运动装置的配合运动，带动设置在Z轴组件上的托料盘运动，将胚料支架上架设的盛装蛋糕胚料的托盘托起，带动托盘运动到加工工位上，从而按照客户选定的蛋糕式样对应的轨迹，控制机械臂带动奶油喷嘴运动，同时与料筒连接的空压机运转，挤压料筒内的奶油通过管路从奶油喷嘴中挤出。同时，增压上色装置中的增压电机与控制器相连，在控制器的控制下运转，带动相连的叶轮进行旋转增压，将色素仓中的色素挤出，将料筒和奶油喷嘴之间的管路中的奶油进行染色，从而挤出有颜色的奶油，形成多种颜色的图案或式样。在蛋糕加工完成后，控制三轴运动装置托起托盘运动到该蛋糕胚料的原位置。在接收到取出蛋糕的指令时，三轴运动装置托起该指令所指定的蛋糕所在的托盘，将托盘带动到框架边缘处。通过三轴运动装置和机械臂的相互配合运动，提高了奶油蛋糕的加工速度，从而提升了用户的使用体验。[0025]具体地，机械臂的运动轨迹由机械臂上三个电机带动的，该三个电机的转动方向相互垂直，使得机械臂能够在三维立体方向上进行运动，奶油喷嘴能够到达伸展范围内的任一位置，奶油喷嘴的具体位置通过三维坐标进行标定，根据机械臂的三个电机的运转时间、运转方向、运转功率计算出机械臂的运动路径，从而计算得出奶油喷嘴的实时三维坐标。[0026]其中，两个基座分别安装在框架的两侧，两基座之间留出一段空位，作为蛋糕的加工工位，两个机械臂分别安装在靠近加工工位的两侧的基座上。胚料支架和料筒安装在框架的上部。[0027]其中，三轴运动装置中的Y轴组件包括Y轴底板、Y轴导轨、Y轴滑块、Y轴电机、Y轴同步轮，两个Y轴底板分别设置在框架的两侧，Y轴导轨设置在Y轴底板上，Y轴滑块套设在Y轴导轨上，Y轴电机与Y轴同步轮相连，在Y轴电机运转时，Y轴同步轮带动设置在框架两侧的Y轴滑块在Y轴方向上滑动。X轴组件包括X轴底板、X轴导轨、X轴滑块、X轴电机、X轴同步轮，X轴底板的两端分别设置在框架两侧的Y轴滑块上，X轴导轨设置在X轴底板上，X轴电机与X轴同步轮相连，在X轴电机运转时，X轴同步轮带动X轴滑块在X轴方向上滑动。Z轴组件包括Z轴底板、Z轴导轨、Z轴滑块、Z轴电机、Z轴电机减速机，Z轴底板呈倒置L形，其中短边面水平安装在X轴滑块上，Z轴滑块安装在Z轴底板的竖直长边面上，Z轴导轨竖直套设在Z轴滑块上，在Z轴电机运转时，经过Z轴电机减速机的减速，带动Z轴导轨在Z轴滑块上在Z轴方向上滑动。[0028]托料盘安装在Z轴底板的短边面上，在X轴、Y轴和Z轴的配合运动下，托料盘能够到达三轴运动装置的工作范围内的任何一个位置，从而托料盘能够托起胚料支架上的托盘，也能够到达蛋糕的加工工位。[0029]控制器包括嵌入式控制装置、PLC、PC机、服务器，控制器与空压机、机械臂、三轴运动装置之间的连接方式为有线连接或无线连接，其中，无线连接方式包括蓝牙连接、Wi-Fi连接、移动数据连接、ZigBee连接。[0030]在上述技术方案中，优选地，所述蛋糕式样具体包括:用户上传的蛋糕图样和控制器中预存的蛋糕式样;所述用户上传的蛋糕图样包括花色和或文字;每个所述控制器中预存的蛋糕式样对应一预览图，用于供用户选择。[0031]在该技术方案中，奶油蛋糕自动售卖机中的通信装置与互联网连接，用户通过终端APP与奶油蛋糕自动售卖机形成通信，用户通过终端APP选择控制器中预存的蛋糕式样对应的预览图，实现对蛋糕式样的选择。如果用户对控制器中预存的蛋糕式样不满意或者有特殊式样要求，可以通过在终端APP中添加或更改不同的文字，将不同的蛋糕花样搭配在一起，对搭配好的蛋糕花样选择不同的颜色，形成图片进行上传，通过服务器传送到奶油蛋糕自动售卖机中的通信装置，控制器根据通信装置接收到的蛋糕式样和控制指令，控制空压机、机械臂和三轴运动装置配合对蛋糕胚料进行加工，从而实现奶油蛋糕的个性化定制，提高了奶油蛋糕颜色和式样的丰富性，进一步满足了用户的个性化需求。[0032]在上述技术方案中，优选地，上述检测到用户选择蛋糕的指令时，控制三轴运动装置带动托料盘沿预设轨迹运动，将盛装蛋糕的托盘托起并运动到加工工位具体包括:服务器在接收到终端发送的用户选择的蛋糕尺寸的指令时，将所述指令发送到基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机的通信装置;控制装置根据检测到的所述通信装置接收到的指令，控制三轴运动装置带动托料盘沿预设轨迹运动到对应尺寸的蛋糕处;托起盛装对应尺寸蛋糕的托盘，带动所述托盘运动到加工工位。[0033]在上述技术方案中，优选地，上述控制机械臂带动奶油喷嘴根据所述数字模型对应的轨迹进行运动的具体步骤包括:分析所述数字模型，确定所述数字模型对应的运动轨迹;根据所述奶油喷嘴的实时坐标和所述运动轨迹，规划所述奶油喷嘴的实际运动轨迹，控制所述机械臂带动所述奶油喷嘴沿所述实际运动轨迹运动;打印完成后，控制所述机械臂带动所述奶油喷嘴沿预设路径远离所述奶油蛋糕。[0034]在上述技术方案中，优选地，上述根据所述数字模型，在所述机械臂运动过程中控制增压上色装置中的电机运转，挤压出色素仓中的色素，以打印所述蛋糕式样对应颜色的奶油蛋糕具体包括:分析所述数字模型，确定所述奶油喷嘴在任一坐标位置对应的奶油颜色;在所述奶油喷嘴运动到任一坐标位置时，控制增压上色装置挤出该坐标位置对应奶油颜色的色素。[0035]在上述技术方案中，优选地，上述基于3D打印的奶油蛋糕加工方法还包括:根据用户选择的所述蛋糕式样，确定所述蛋糕式样对应的奶油喷嘴;控制所述机械臂运动到喷嘴架上方指定位置，控制所述电磁铁装置断电；控制所述机械臂运动到所述蛋糕式样对应的奶油喷嘴上方，控制所述电磁铁装置通电。[0036]在该技术方案中，喷嘴架设置在靠近框架的基座上，喷嘴架上摆放截面形状和或喷嘴大小不同的奶油喷嘴，机械臂前端配合安装的电磁铁装置可以在通电时吸紧上述奶油喷嘴，断电时放开上述奶油喷嘴。通过控制机械臂到达空置的喷嘴架上方时断开电磁铁装置的电源，放开电磁铁装置上原有吸合的奶油喷嘴，控制机械臂到达需要转换的奶油喷嘴的上方，接通电磁铁装置的电源，从而吸合奶油喷嘴，实现对奶油喷嘴的转换过程，减少了用户的操作过程，实现了利用不同奶油喷嘴对奶油蛋糕进行加工的过程，提高了加工复杂式样的奶油蛋糕的效率。[0037]与现有技术相比，本发明的有益效果为:通过三轴运动装置的配合运动，带动托料盘将胚料支架上架设的盛装蛋糕胚料的托盘托起，带动托盘运动到加工工位上。客户根据个性化需求，用户根据自身喜好确定奶油蛋糕的花样、颜色和文字，通过终端APP选择或制作蛋糕式样。根据用户选定的蛋糕式样对应的轨迹，控制器控制机械臂带动奶油喷嘴运动，同时与料筒连接的空压机运转，挤压料筒内的奶油通过管路从奶油喷嘴中挤出，提高了奶油蛋糕颜色和式样的丰富性，提高了制作出的蛋糕式样的加工速度，从而提升了用户的使用体验，满足了用户的个性化需求，同时降低了成本。附图说明[0038]图1为本发明一种实施例公开的基于仙打印的奶油蛋糕自动售卖机的结构示意图；[0039]图2为本发明又一种实施例公开的基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机的结构示意图；[0040]图3为本发明一种实施例公开的基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机的网络拓扑结构示意图；[0041]图4为图1所示实施例公开的机械臂的结构示意图；[0042]图5为图1所示实施例公开的料筒的结构示意图；[0043]图6为图1所示实施例公开的基座的结构示意图；[0044]图7为图1所示实施例公开的Z轴组件的结构示意图；[0045]图8为图1所示实施例公开的框架与三轴运动装置的结构示意图；[0046]图9为图1所示实施例公开的旋转平台的结构示意图；[0047]图10为本发明一种实施例公开的基于3D打印的奶油蛋糕加工方法的流程示意图。[0048]图中：[0049]10•基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机，11.料筒，12•空压机，13•蛋糕胚料，14.框架，15•胚料支架，16.管路，17.机械臂，18.Y轴组件，19.X轴组件，20.Z轴组件，21.托盘，22.奶油喷嘴，23•增压上色装置，24.电机，25.基座，26•喷嘴架，27.Z轴底板，28.Z轴滑块，29.Z轴导轨，30•旋转平台底板，31.Z轴电机，32.Z轴电机减速机，33.托料盘，34.Y轴底板，35.Y轴导轨，36.Y轴滑块，37.Y轴电机，38.Y轴同步轮，39.X轴底板，40.X轴导轨，41.X轴滑块，42.X轴电机，43.X轴同步轮，44.旋转电机，45•旋转卡，46.旋转平台底板，47.电磁铁装置，48•显示装置，49•控制器，50.通信装置。具体实施方式[°050]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0051]下面结合附图对本发明做进一步的详细描述：[0052]如图1至图9所示，本发明提供了一种基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机10,包括：至少一个盛装奶油的料筒11，料筒11的一端通过管路16与空压机12相连，另一端通过管路16与奶油喷嘴22相连，奶油喷嘴22安装在机械臂17的前端;机械臂I7包括三个绕相互垂直的方向转动的电机24,机械臂17固定安装在基座25上;至少一个盛装蛋糕胚料I3的托盘21，托盘21架设于胚料支架15上;三轴运动装置，三轴运动装置包括X轴组件1Q、Y轴组件18和Z轴组件20，Y轴组件18安装在框架14的两侧，X轴组件I9安装在相对设置的Y轴组件1S上，Z轴组件20安装在X轴组件19上;托料盘33，托料盘33安装在Z轴组件20上，在三轴运动装置的带动下托起托盘21运动到指定位置;控制器49,控制器49与空压机12相连接，用于控制空压机12的运转时间和运转功率，控制器49与机械臂17的电机24相连接，用于控制机械臂17的电机24的运转方向、运转时间和运转功率，控制器49与三轴运动装置相连接，用于控制三轴运动装置按照预设的轨迹运动。[0053]在该实施例中，通过三轴运动装置的配合运动，带动设置在Z轴组件20上的托料盘33运动，将胚料支架15上架设的盛装蛋糕胚料13的托盘21托起，带动托盘21运动到加工工位上，从而按照客户选定的蛋糕式样对应的轨迹，控制机械臂17带动奶油喷嘴22运动，同时与料筒11连接的空压机12运转，挤压料筒11内的奶油通过管路16从奶油喷嘴22中挤出。在蛋糕加工完成后，控制三轴运动装置托起托盘21运动到该蛋糕胚料13的原位置。在接收到取出蛋糕的指令时，三轴运动装置托起该指令所指定的蛋糕所在的托盘21，将托盘21带动到框架14边缘处。通过三轴运动装置和机械臂17的相互配合运动，提高了奶油蛋糕的加工速度，从而提升了用户的使用体验。[0054]具体地，机械臂17的运动轨迹由机械臂17上三个电机24带动的，该三个电机24的转动方向相互垂直，使得机械臂17能够在三维立体方向上进行运动，奶油喷嘴22能够到达伸展范围内的任一位置，奶油喷嘴22的具体位置通过三维坐标进行标定，根据机械臂17的三个电机24的运转时间、运转方向、运转功率计算出机械臂17的运动路径，从而计算得出奶油喷嘴22的实时三维坐标。[0055]其中，两个基座25分别安装在框架14的两侧，两基座25之间留出一段空位，作为蛋糕的加工工位，两个机械臂17分别安装在靠近加工工位的两侧的基座25上。胚料支架15和料筒11安装在框架14的上部。[0056]其中，三轴运动装置中的Y轴组件18包括Y轴底板34、Y轴导轨35、Y轴滑块36、Y轴电机37、Y轴同步轮38,两个Y轴底板34分别设置在框架14的两侧，Y轴导轨35设置在Y轴底板34上，Y轴滑块36套设在Y轴导轨35上，Y轴电机37与Y轴同步轮38相连，在Y轴电机37运转时，Y轴同步轮38带动设置在框架14两侧的Y轴滑块36在Y轴方向上滑动。X轴组件19包括X轴底板39、X轴导轨40、X轴滑块41、X轴电机42、X轴同步轮43，X轴底板39的两端分别设置在框架14两侧的Y轴滑块36上，X轴导轨40设置在X轴底板39上，X轴电机42与X轴同步轮43相连，在X轴电机42运转时，X轴同步轮43带动X轴滑块41在X轴方向上滑动。Z轴组件20包括Z轴底板27、Z轴导轨29、Z轴滑块28、Z轴电机31、Z轴电机减速机32，Z轴底板27呈倒置L形，其中短边面水平安装在X轴滑块41上，Z轴滑块28安装在Z轴底板27的竖直长边面上，Z轴导轨29竖直套设在Z轴滑块28上，在Z轴电机31运转时，经过Z轴电机减速机32的减速，带动Z轴导轨29在Z轴滑块28上在Z轴方向上滑动。[0057]托料盘33安装在Z轴底板27的短边面上，在X轴组件19、Y轴组件18和Z轴组件20的配合运动下，托料盘33能够到达三轴运动装置的工作范围内的任何一个位置，从而托料盘33能够托起胚料支架15上的托盘21，也能够到达蛋糕的加工工位。[0058]控制器49包括嵌入式控制装置、PLC、PC机、服务器，控制器49与空压机12、机械臂17、三轴运动装置之间的连接方式为有线连接或无线连接，其中，无线连接方式包括蓝牙连接、Wi-Fi连接、移动数据连接、ZigBee连接。控制器49安装在框架边缘部分的某一位置，控制器49的安装位置根据本发明的具体实践过程具体设置，在图中未进行体现。[0059]在上述实施例中，优选地，上述基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机10还包括增压上色装置23，增压上色装置23安装在机械臂17上，增压上色装置23包括增压电机、叶轮和色素仓，增压电机在控制器49的控制下带动叶轮旋转，色素仓与料筒11和奶油喷嘴22之间的管路16相连。[0060]在该实施例中，在机械臂17上安装一增压上色装置23,增压上色装置23中的增压电机与控制器49相连，在控制器49的控制下运转，带动相连的叶轮进行旋转增压，将色素仓中的色素挤出，将料筒11和奶油喷嘴22之间的管路16中的奶油进行染色，从而挤出有颜色的奶油，形成多种颜色的图案或式样。[0061]在上述实施例中，优选地，上述基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机1〇还包括喷嘴架26，喷嘴架26设置在基座25上，喷嘴架26上摆放至少一个喷嘴大小和或截面形状不同的奶油喷嘴22,奶油喷嘴22由磁性金属材料制成，机械臂17前端安装电磁铁装置47,奶油喷嘴22与电磁铁装置47的形状配合设置。[0062]在该实施例中，在固定机械臂17的基座25上设置喷嘴架26,喷嘴架26设置在靠近框架14的基座25上，喷嘴架26上摆放截面形状和或喷嘴大小不同的奶油喷嘴22,机械臂17前端配合安装的电磁铁装置47可以在通电时吸紧上述奶油喷嘴22,断电时放开上述奶油喷嘴22。通过控制机械臂17到达空置的喷嘴架26上方时断开电磁铁装置47的电源，放开电磁铁装置47上原有吸合的奶油喷嘴22,控制机械臂17到达需要转换的奶油喷嘴22的上方，接通电磁铁装置47的电源，从而吸合奶油喷嘴22,实现对奶油喷嘴22的转换过程，减少了用户的操作过程，实现了利用不同奶油喷嘴22对奶油蛋糕进行加工的过程，提高了加工复杂式样的奶油蛋糕的效率。[0063]在上述实施例中，优选地，上述基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机1〇还包括旋转组件，旋转组件包括旋转平台底板46、旋转电机44和旋转卡45,旋转平台底板46安装在Z轴组件20上，旋转电机44固定在旋转平台底板妨上，旋转卡45的一端安装在旋转电机44的转轴上，另一端与托料盘33的底面相固定。[0064]在该实施例中，在Z轴组件2〇上安装旋转平台底板46,在旋转平台底板46上安装旋转电机44,在旋转电机44的转轴上安装旋转卡45,在旋转卡45上固定托料盘33,可以在利用机械臂17对托料盘33上的蛋糕胚料I3进行加工时，控制旋转电机44运转，旋转轴带动旋转卡45上的托料盘33旋转一定角度，旋转组件和机械臂17配合进行运转，从而提高了机械臂17对蛋糕胚料13的加工效率。[0065]在上述实施例中，优选地，上述基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机1〇还包括显示装置4S和通信装置50，显示装置48与控制器40相连接，通信装置50与控制器49相连接，通信装置50包括有线通信装置50和无线通信装置50。[0066]在该实施例中，通过设置通信装置50,可以在用户通过终端中的APP输入加工不同类型的奶油蛋糕的指令时，通过终端将指令传送到服务器中，服务器将该指令发送到对应的基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机10的通信装置50,控制器49检测通信装置50收到的指令，从而控制活塞、机械臂17、取料支架等芫成对用户选择的奶油蛋糕的加工，使用户在较快的时间内得到自己个性化定制的奶油蛋糕，提高了加工效率，提升了用户的参与性体验及个性化需求，同时减小加工完成的奶油蛋糕发生变质的可能性，提升了用户的使用体验。此外，显示装置48设置在基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机1〇的框架外部，通过显示装置48,用户可以实时得知基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机1〇的加工状态，对加工步骤进行确认和选择，保证加工过程的顺利进行。显示装置48是除终端APP之外的人机交互装置，以便用户对基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机10进行操控。显示装置48包括但不限于液晶显示器、等离子显示器、发光二极管显示器和阴极射线管显示器。其中，无线通信方式包括但不限于移动网络通信、局域网络通信、广域网络通信、卫星通信。通信装置50安装在框架边缘部分的某一位置，通信装置5〇的安装位置根据本发明的具体实践过程具体设置，在图中未进行体现。[0067]如图10所示，本发明提供了一种基于3D打印的奶油蛋糕加工方法，包括：步骤S101，检测到用户选择蛋糕的指令时，控制三轴运动装置带动托料盘沿预设轨迹运动，将盛装蛋糕的托盘托起并运动到加工工位;步骤S102,检测到用户选择的蛋糕式样时，确定蛋糕式样对应的数字模型;步骤S103,控制机械臂带动奶油喷嘴根据数字模型对应的轨迹进行运动;步骤S104,根据数字模型，在机械臂运动过程中控制增压上色装置中的电机运转，挤压出色素仓中的色素，以打印蛋糕式样对应颜色的奶油蛋糕;步骤S105,奶油蛋糕打印完成后，控制运动带动支架板沿预设路径运动，以将托盘放置在指定位置。[0068]在该实施例中，通过三轴运动装置的配合运动，带动设置在Z轴组件20上的托料盘33运动，将胚料支架15上架设的盛装蛋糕胚料13的托盘21托起，带动托盘21运动到加工工位上，从而按照客户选定的蛋糕式样对应的轨迹，控制机械臂17带动奶油喷嘴22运动，同时与料筒11连接的空压机12运转，挤压料筒11内的奶油通过管路16从奶油喷嘴22中挤出。同时，增压上色装置23中的增压电机与控制器49相连，在控制器49的控制下运转，带动相连的叶轮进行旋转增压，将色素仓中的色素挤出，将料筒11和奶油喷嘴22之间的管路16中的奶油进行染色，从而挤出有颜色的奶油，形成多种颜色的图案或式样。在蛋糕加工完成后，控制三轴运动装置托起托盘21运动到该蛋糕胚料13的原位置。在接收到取出蛋糕的指令时，三轴运动装置托起该指令所指定的蛋糕所在的托盘21，将托盘21带动到框架14边缘处。通过三轴运动装置和机械臂17的相互配合运动，提高了奶油蛋糕的加工速度，从而提升了用户的使用体验。[0069]具体地，机械臂17的运动轨迹由机械臂17上三个电机24带动的，该三个电机24的转动方向相互垂直，使得机械臂17能够在三维立体方向上进行运动，奶油喷嘴22能够到达伸展范围内的任一位置，奶油喷嘴22的具体位置通过三维坐标进行标定，根据机械臂17的三个电机24的运转时间、运转方向、运转功率计算出机械臂17的运动路径，从而计算得出奶油喷嘴22的实时三维坐标。[0070]其中，两个基座25分别安装在框架14的两侧，两基座25之间留出一段空位，作为蛋糕的加工工位，两个机械臂17分别安装在靠近加工工位的两侧的基座25上。胚料支架15和料筒11安装在框架14的上部。[0071]其中，三轴运动装置中的Y轴组件18包括Y轴底板34、Y轴导轨35、Y轴滑块36、Y轴电机37、Y轴同步轮38,两个Y轴底板34分别设置在框架14的两侧，Y轴导轨35设置在Y轴底板34上，Y轴滑块36套设在Y轴导轨35上，Y轴电机37与Y轴同步轮38相连，在Y轴电机37运转时，Y轴同步轮38带动设置在框架14两侧的Y轴滑块36在Y轴方向上滑动。X轴组件19包括X轴底板39、X轴导轨40、X轴滑块41、X轴电机42、X轴同步轮43，X轴底板39的两端分别设置在框架14两侧的Y轴滑块36上，X轴导轨40设置在X轴底板39上，X轴电机42与X轴同步轮43相连，在X轴电机42运转时，X轴同步轮43带动X轴滑块41在X轴方向上滑动。Z轴组件20包括Z轴底板27、Z轴导轨29、Z轴滑块28、Z轴电机31、Z轴电机减速机32，Z轴底板27呈倒置L形，其中短边面水平安装在X轴滑块41上，Z轴滑块28安装在Z轴底板27的竖直长边面上，Z轴导轨29竖直套设在Z轴滑块28上，在Z轴电机31运转时，经过Z轴电机减速机32的减速，带动Z轴导轨29在Z轴滑块28上在Z轴方向上滑动。[0072]托料盘33安装在Z轴底板27的短边面上，在X轴、Y轴和Z轴的配合运动下，托料盘33能够到达三轴运动装置的工作范围内的任何一个位置，从而托料盘33能够托起胚料支架15上的托盘21，也能够到达蛋糕的加工工位。[0073]控制器49包括嵌入式控制装置、PLC、PC机、服务器，控制器49与空压机I2、机械臂17、三轴运动装置之间的连接方式为有线连接或无线连接，其中，无线连接方式包括蓝牙连接、Wi-Fi连接、移动数据连接、ZigBee连接。[0074]在上述实施例中，优选地，所述蛋糕式样具体包括:用户上传的蛋糕图样和控制器49中预存的蛋糕式样;所述用户上传的蛋糕图样包括花色和或文字;每个所述控制器49中预存的蛋糕式样对应一预览图，用于供用户选择。[0075]在该实施例中，奶油蛋糕自动售卖机中的通信装置50与互联网连接，用户通过终端APP与奶油蛋糕自动售卖机形成通信，用户通过终端APP选择控制器49中预存的蛋糕式样对应的预览图，实现对蛋糕式样的选择。如果用户对控制器49中预存的蛋糕式样不满意或者有特殊式样要求，可以通过在终端APP中添加或更改不同的文字，将不同的蛋糕花样搭配在一起，对搭配好的蛋糕花样选择不同的颜色，形成图片进行上传，通过互联网传送到奶油蛋糕自动售卖机中，对蛋糕胚料进行加工，从而实现奶油蛋糕的个性化定制，进一步满足了用户的个性化需求。其中，终端APP的设计制作与APP和通信装置50之间的通信均为现有技术，本发明只是对该现有技术的应用，在此不再赘述。[0076]此外，在基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机10的框架外部设置显示装置48,通过显示装置48,用户可以实时得知基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机10的加工状态，对加工步骤进行确认和选择，保证加工过程的顺利进行。显示装置48是除终端APP之外的人机交互装置，以便用户对基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机10进行操控。[0077]此外，通过在终端APP中设定各种蛋糕式样的价格，在用户选定蛋糕式样确定制作前，添加支付渠道，对客户进行收费。支付渠道选择现有的支付宝、财付通、微信支付、网上银行等线上支付方式，当然，也可以在基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机10上增加纸币和或硬币支付装置等线下支付方式，便于没有线上支付渠道的用户购买蛋糕。具体地，基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机10上的显示装置48和终端APP之间进行实时通信，显示装置48和终端APP同时显示支付方式选择页面，在任一方式下选择支付方式均可。其中，线上支付方式和线下支付方式的设置方式均为现有技术，在此不再赘述。[0078]在上述实施例中，优选地，上述检测到用户选择蛋糕的指令时，控制三轴运动装置带动托料盘33沿预设轨迹运动，将盛装蛋糕的托盘21托起并运动到加工工位具体包括:月艮务器在接收到终端发送的用户选择的蛋糕尺寸的指令时，将指令发送到基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机10的通信装置5〇;控制装置根据检测到的通信装置50接收到的指令，控制三轴运动装置带动托料盘33沿预设轨迹运动到对应尺寸的蛋糕处;托起盛装对应尺寸蛋糕的托盘21，带动托盘21运动到加工工位。[0079]在上述实施例中，优选地，上述控制机械臂17带动奶油喷嘴22根据数字模型对应的轨迹进行运动的具体步骤包括:分析数字模型，确定数字模型对应的运动轨迹;根据奶油喷嘴22的实时坐标和运动轨迹，规划奶油喷嘴22的实际运动轨迹，控制机械臂17带动奶油喷嘴22沿实际运动轨迹运动;打印完成后，控制机械臂17带动奶油喷嘴22沿预设路径远离奶油蛋糕。[0080]在上述实施例中，优选地，上述根据数字模型，在机械臂17运动过程中控制增压上色装置23中的电机24运转，挤压出色素仓中的色素，以打印蛋糕式样对应颜色的奶油蛋糕具体包括:分析数字模型，确定奶油喷嘴22在任一坐标位置对应的奶油颜色;在奶油喷嘴22运动到任一坐标位置时，控制增压上色装置23挤出该坐标位置对应奶油颜色的色素。[0081]在上述实施例中，优选地，上述基于3D打印的奶油蛋糕加工方法还包括:根据用户选择的蛋糕式样，确定蛋糕式样对应的奶油喷嘴22;控制机械臂17运动到喷嘴架26上方指定位置，控制电磁铁装置47断电;控制机械臂17运动到蛋糕式样对应的奶油喷嘴22上方，控制电磁铁装置47通电。[0082]在该实施例中，喷嘴架26设置在靠近框架14的基座25上，喷嘴架26上摆放截面形状和或喷嘴大小不同的奶油喷嘴22,机械臂17前端配合安装的电磁铁装置47可以在通电时吸紧上述奶油喷嘴22,断电时放开上述奶油喷嘴22。通过控制机械臂17到达空置的喷嘴架26上方时断开电磁铁装置47的电源，放开电磁铁装置47上原有吸合的奶油喷嘴22,控制机械臂17到达需要转换的奶油喷嘴22的上方，接通电磁铁装置47的电源，从而吸合奶油喷嘴22,实现对奶油喷嘴22的转换过程，减少了用户的操作过程，实现了利用不同奶油喷嘴22对奶油蛋糕进行加工的过程，提高了加工复杂式样的奶油蛋糕的效率。[0083]在上述实施例中，终端包括手机、平板电脑或其他嵌入式移动设备，终端具有连接互联网的能力，从而实现用户通过终端与3D打印的奶油蛋糕自动售卖机10进行通信。t〇〇84]以上为本发明的实施方式，考虑到现有技术中奶油蛋糕自动售卖机的加工速度慢、加工出的奶油蛋糕颜色单一、操作过程繁琐复杂的技术问题，本发明提出了一种基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机10和加工方法，通过三轴运动装置的配合运动，带动托料盘将胚料支架上架设的盛装蛋糕胚料的托盘托起，带动托盘运动到加工工位上。客户根据个性化需求，用户根据自身喜好确定奶油蛋糕的花样、颜色和文字，通过终端APP选择或制作蛋糕式样。根据用户选定的蛋糕式样对应的轨迹，控制器控制机械臂带动奶油喷嘴运动，同时与料筒连接的空压机运转，挤压料筒内的奶油通过管路从奶油喷嘴中挤出，提高了奶油蛋糕颜色和式样的丰富性，提高了制作出的蛋糕式样的加工速度，从而提升了用户的使用体验，满足了用户的个性化需求，同时，由于基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机不需额外的人工和店铺，大大降低了成本。[0085]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机，其特征在于，包括：至少一个盛装奶油的料筒，所述料筒的一端通过管路与空压机相连，另一端通过管路与奶油喷嘴相连，所述奶油喷嘴安装在机械臂的前端；所述机械臂包括三个绕相互垂直的方向转动的电机，所述机械臂固定安装在基座上；至少一个盛装蛋糕胚料的托盘，所述托盘架设于胚料支架上；三轴运动装置，所述三轴运动装置包括X轴组件、Y轴组件和Z轴组件，所述Y轴组件安装在所述框架的两侧，所述X轴组件安装在相对设置的Y轴组件上，所述Z轴组件安装在所述X轴组件上；托料盘，所述托料盘安装在所述Z轴组件上，在所述三轴运动装置的带动下托起所述托盘运动到指定位置；控制器，所述控制器与所述空压机相连接，用于控制所述空压机的运转时间和运转功率，所述控制器与所述机械臂的电机相连接，用于控制所述机械臂的电机的运转方向、运转时间和运转功率，所述控制器与所述三轴运动装置相连接，用于控制所述三轴运动装置按照预设的轨迹运动。2.根据权利要求1所述的基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机，其特征在于，还包括增压上色装置，所述增压上色装置安装在所述机械臂上，所述增压上色装置包括增压电机、叶轮和色素仓，所述增压电机在所述控制器的控制下带动所述叶轮旋转，所述色素仓与所述料筒和所述奶油喷嘴之间的管路相连。3.根据权利要求1所述的基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机，其特征在于，还包括喷嘴架，所述喷嘴架设置在所述基座上，所述喷嘴架上摆放至少一个喷嘴大小和或截面形状不同的奶油喷嘴，所述奶油喷嘴由磁性金属材料制成，所述机械臂前端安装电磁铁装置，所述奶油喷嘴与所述电磁铁装置的形状配合设置。4.根据权利要求1所述的基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机，其特征在于，还包括旋转组件，所述旋转组件包括旋转平台底板、旋转电机和旋转卡，所述旋转平台底板安装在所述Z轴组件上，所述旋转电机固定在所述旋转平台底板上，所述旋转卡的一端安装在旋转电机的转轴上，另一端与托料盘的底面相固定。5.根据权利要求1所述的基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机，其特征在于，还包括显示装置和通信装置，所述显示装置与所述控制器相连接，所述通信装置与所述控制器相连接，所述通信装置包括有线通信装置和无线通信装置。6.—种基于3D打印的奶油蛋糕加工方法，其特征在于，包括：检测到用户选择蛋糕的指令时，控制三轴运动装置带动托料盘沿预设轨迹运动，将盛装蛋糕的托盘托起并运动到加工工位；检测到用户选择的蛋糕式样时，确定所述蛋糕式样对应的数字模型；控制机械臂带动奶油喷嘴根据所述数字模型对应的轨迹进行运动；根据所述数字模型，在所述机械臂运动过程中控制增压上色装置中的电机运转，挤压出色素仓中的色素，以打印所述蛋糕式样对应颜色的奶油蛋糕；所述奶油蛋糕打印完成后，控制所述运动带动所述支架板沿预设路径运动，以将所述托盘放置在指定位置。17.根据权利要求6所述的基于3D打印的奶油蛋糕加工方法，其特征在于，所述蛋糕式样具体包括:用户通过终端APP上传的蛋糕图样和控制器中预存的蛋糕式样；所述用户通过终端APP上传的蛋糕图样包括花色和或文字；每个所述控制器中预存的蛋糕式样对应一预览图，用于供用户选择。8.根据权利要求6所述的基于3D打印的奶油蛋糕加工方法，其特征在于，所述检测到用户选择蛋糕的指令时，控制三轴运动装置带动托料盘沿预设轨迹运动，将盛装蛋糕的托盘托起并运动到加工工位具体包括：服务器在接收到终端发送的用户选择的蛋糕尺寸的指令时，将所述指令发送到基于3D打印的奶油蛋糕自动售卖机的通信装置；控制装置根据检测到的所述通信装置接收到的指令，控制三轴运动装置带动托料盘沿预设轨迹运动到对应尺寸的蛋糕处；托起盛装对应尺寸蛋糕的托盘，带动所述托盘运动到加工工位。9.根据权利要求6所述的基于3D打印的奶油蛋糕加工方法，其特征在于，所述控制机械臂带动奶油喷嘴根据所述数字模型对应的轨迹进行运动;根据所述数字模型，在所述机械臂运动过程中控制增压上色装置中的电机运转，挤压出色素仓中的色素，以打印所述蛋糕式样对应颜色的奶油蛋糕具体包括：分析所述数字模型，确定所述数字模型对应的运动轨迹；根据所述奶油喷嘴的实时坐标和所述运动轨迹，规划所述奶油喷嘴的实际运动轨迹，控制所述机械臂带动所述奶油喷嘴沿所述实际运动轨迹运动；打印完成后，控制所述机械臂带动所述奶油喷嘴沿预设路径远离所述奶油蛋糕；分析所述数字模型，确定所述奶油喷嘴在任一坐标位置对应的奶油颜色；在所述奶油喷嘴运动到任一坐标位置时，控制增压上色装置挤出该坐标位置对应奶油颜色的色素。10.根据权利要求6所述的基于3D打印的奶油蛋糕加工方法，其特征在于，还包括：根据用户选择的所述蛋糕式样，确定所述蛋糕式样对应的奶油喷嘴；控制所述机械臂运动到喷嘴架上方指定位置，控制所述电磁铁装置断电；控制所述机械臂运动到所述蛋糕式样对应的奶油喷嘴上方，控制所述电磁铁装置通电。

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