申请/专利权人：太原理工大学

申请日：2024-04-09

公开（公告）日：2024-06-21

公开（公告）号：CN118024309B

主分类号：B25J17/02

分类号：B25J17/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.21#授权;2024.05.31#实质审查的生效;2024.05.14#公开

摘要：本发明涉及机器人传动技术领域，为了解决驱动关节扭矩输出不足等缺陷，提供一种仿生变速比一体化驱动关节，包括外壳、编码器组件、无框电机、行星齿轮减速器；一级齿轮轴安装在第一无框电机的转子内，一级齿轮轴的齿轮部与一级行星轮啮合，一级行星轮与一级内齿圈啮合，一级内齿圈安装在外壳之间，一级行星轮转动接合在一级行星架上，一级行星架的端部固接有二级齿轮轴；二级齿轮轴的二级齿轮部与二级行星轮啮合，二级行星轮与二级内齿圈啮合，二级内齿圈安装在第二无框电机的转子内；二级行星轮转动接合在二级行星架上，二级行星架的端部固接有从端盖中伸出的输出盘。本发明提升了驱动关节功率密度和有效转速范围。

主权项：1.一种仿生变速比一体化驱动关节，其特征在于，包括外壳、编码器组件、无框电机、行星齿轮减速器；所述外壳包括第一外壳（1）、第二外壳（2）、与第二外壳（2）通过螺栓连接的端盖（3）；所述第一外壳（1）、第二外壳（2）的一侧端面均安装有编码器组件；所述无框电机包括第一无框电机（4）、第二无框电机（5），所述第一无框电机（4）的定子固接在第一外壳（1）内，所述第二无框电机（5）的定子固接在第二外壳（2）内；所述行星齿轮减速器包括安装在第一无框电机（4）内的一级行星齿轮减速器、安装在第二无框电机（5）内的二级行星齿轮减速器；所述一级行星齿轮减速器包括安装在第一无框电机（4）的转子内的一级齿轮轴（6），所述一级齿轮轴（6）的轴体部（601）的一端固接在第一无框电机（4）的转子内，另一端通过薄壁轴承支承在第一无框电机（4）的定子内，所述轴体部（601）开有轴体部凹槽（602），所述轴体部凹槽（602）内安装有薄壁轴承，所述薄壁轴承的外壁与轴体部凹槽（602）的槽口平齐；所述一级齿轮轴（6）的齿轮部（603）与一级行星轮（7）啮合，所述一级行星轮（7）与一级内齿圈（8）啮合，所述一级内齿圈（8）外壁的一端通过薄壁轴承安装在第一无框电机（4）的定子内，所述一级内齿圈（8）外壁的另一端固接有法兰盘（9），所述法兰盘（9）的外周边缘处通过法兰螺栓安装在第一外壳（1）、第二外壳（2）之间；所述一级内齿圈（8）通过法兰盘（9）安装在第一外壳（1）与第二外壳（2）之间，每个一级行星轮（7）转动接合在一级行星架（10）上，所述一级行星架（10）的端部固接有二级齿轮轴（11）；所述二级齿轮轴（11）的二级齿轮部（1101）与二级行星轮（13）啮合，所述二级行星轮（13）与二级内齿圈（14）啮合，所述二级内齿圈（14）的外壁一端固接在第二无框电机（5）的转子内，另一端通过薄壁轴承支承在第二无框电机（5）的定子内，所述二级内齿圈（14）的外壁开有内齿圈凹槽（1401），所述内齿圈凹槽（1401）内安装有薄壁轴承，所述二级内齿圈（14）通过薄壁轴承固定在第二无框电机（5）的定子内，所述薄壁轴承的外壁与内齿圈凹槽（1401）的槽口平齐；所述二级内齿圈（14）安装在第二无框电机（5）的转子内；每个二级行星轮（13）转动接合在二级行星架（12）上，所述二级行星架（12）通过薄壁轴承支承在第二无框电机（5）的定子内；所述二级行星架（12）的端部固接有从端盖（3）中伸出的输出盘（19），所述输出盘（19）上设有螺纹孔（20）。

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权利要求：

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