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申请/专利权人：重庆大学;北京理工大学
申请日：2024-03-15
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118244793A
主分类号：G05D1/654
分类号：G05D1/654;G05D109/20
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本申请提供一种视觉引导非合作移动平台飞行器动态着陆控制方法。方法包括：通过目标检测工具确定处于移动状态的着陆平台的位置信息；基于飞行器的当前位置和着陆平台的位置信息，确定飞行器和着陆平台的位置误差；利用误差变换策略，将位置误差转换为新的位置误差；基于新的位置误差，确定让飞行器处于期望姿态的控制参数；基于控制参数，通过飞行器的动力学模型控制飞行器运行，以使飞行器降落至着陆平台。在本方案中，用误差变换方式，处理控制过程的中间信号，可以实现低复杂度的基于位置的视觉伺服控制，使飞行器能够在运动的着陆平台上实现安全着陆。
主权项：1.一种视觉引导非合作移动平台飞行器动态着陆控制方法，其特征在于，所述方法包括：通过目标检测工具确定处于移动状态的着陆平台的位置信息；基于飞行器的当前位置和所述着陆平台的位置信息，确定所述飞行器和所述着陆平台的位置误差；利用误差变换策略，将所述位置误差转换为新的位置误差；基于所述新的位置误差，确定让所述飞行器处于期望姿态的控制参数；基于所述控制参数，通过所述飞行器的动力学模型控制所述飞行器运行，以使所述飞行器降落至所述着陆平台。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 重庆大学;北京理工大学 视觉引导非合作移动平台飞行器动态着陆控制方法
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