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申请/专利权人：安徽理工大学
申请日：2024-04-25
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118239373A
主分类号：B66C1/34
分类号：B66C1/34;B66C13/08;B66C13/18;B66C13/46
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明公开一种矿井有轨辅助运输容器天对地转载系统，包括转载机械臂、主运动控制系统、标准容器、电机车地面轨道、单轨吊承载系统、起吊模块；转载机械臂为一对，布置在转载容器前后两端，包括底座、底盘支架、底盘、转盘、底盘连接、下臂、臂连接、上臂、前臂、液压缸、显示屏，主运动控制系统包括主运动控制器、电机、电机驱动器、反馈装置、抓取装置、CAN总线、电池、风力发电机，标准容器包括标准容器包括转载容器、吊环和阻挡块。本发明借助煤矿井下常见的风源进行风力发电，将电能存储在电池中作为动力源，通过工业机械臂，辅助实现了物料容器由地面电机车到悬空单轨吊的“地对天”转载，减少了操作人员和转载成本，提高了转运效率和自动化水平。
主权项：1.一种矿井有轨辅助运输容器天对地转载系统，其特征在于，物料容器转载系统包括转载机械臂1、运动控制系统2、标准容器3、电机车地面轨道4、单轨吊承载系统5、起吊模块6；所述转载机械臂1作为执行机构为一对,分布于转载容器301前后两端，受运动控制系统2控制，两个机械臂工作过程完全相同,通过运动控制系统2发出的指令，转载机械臂1能够灵活调整其位姿，实现对吊钩603的抓取、移动和放置，从而辅助完成物料的转载任务；所述运动控制系统2中的主运动控制器201集成控制算法，接收吊钩603在深度相机2053中的三维坐标，控制转载机械臂1的运动轨迹和抓取装置205的位姿，计算电机202应转动的角度，传输给电机驱动器203控制电机202转动，改变转载机械臂1的位姿，将抓取装置205移动到吊钩603处执行抓取任务，抓取吊钩603后，开始移动吊钩603，在此过程中抓取装置205实时抓紧吊钩603，风力发电机208负责发电，电池207存储电能，提供动力；所述标准容器3包括转载容器301、阻挡块302和吊环303，吊环303为一对，对称分布在转载容器301两端，未转载时，由于阻挡快302约束，使吊环303所在平面与水平面成30°夹角，方便转载机械臂1抓取吊钩603与吊环303扣合。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 安徽理工大学 一种矿井有轨辅助运输容器天对地转载系统
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