申请/专利权人：青岛康泰镁业有限公司

申请日：2024-03-11

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN118237196A

主分类号：B05B12/12

分类号：B05B12/12

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.25#公开

摘要：本发明涉及喷涂技术领域，具体为一种自动喷涂机器人的连续喷涂方法，其步骤为:S1、按照云端处理模块的设定的移动位置进行移动和执行设定的喷枪动作;S2、云端处理模块记录喷涂机器人停止时的移动位置;S3、将喷涂机器人引导至停止的移动位置;S4、摄像模块拍摄图像并上传至云端处理模块进行边缘检测;S5、使用激光探测器对检测出的边缘进行验证;S6、根据验证后的边缘得到已喷涂区域和未喷涂区域明确划分的喷涂区域图像;S7、分析未喷涂区域所在的位置，发送信号至喷涂机器人执行喷涂作业。本发明通过使用图像边缘检测和激光测距双重验证的方式，准确的判断上一喷涂机器人停止喷涂时的喷涂位置并继续进行喷涂，实现连续喷涂作业，提高了效率。

主权项：1.一种自动喷涂机器人的连续喷涂方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，喷涂机器人中设有定位装置和无线网络连接装置，无线网络连接装置与云端处理模块进行网络连接，云端处理模块根据设定的路径引导喷涂机器人按照设定的移动位置进行移动，喷涂机器人的喷枪通过无线网络连接装置与云端处理模块网络连接，喷枪按照云端处理模块设定的喷枪动作在相应的喷涂范围中进行喷涂作业，喷枪动作喷涂的范围为喷涂区域；S2，喷涂机器人停止喷涂时，云端处理模块记录喷涂机器人的当前移动位置；S3，云端处理模块通过无线网络信号向喷涂机器人发送上一喷涂机器人停止喷涂时的移动位置，引导喷涂机器人到达指定的移动位置，并通过喷涂机器人的定位装置判断喷涂机器人是否到达指定位置；S4，到达指定移动位置后，喷涂机器人上的摄像模块拍摄所处的移动位置对应的喷涂区域图像，并将喷涂区域的图像通过无线网络连接装置发送至云端处理模块，云端处理模块进行图像分析后，确定喷涂区域中的边缘，生成带有边缘的喷涂区域图像；S5，喷涂机器人上的激光探测器对S4步骤中得到的边缘的两侧进行扫描，通过检测所述边缘两侧距离信息对边缘的真实性进行确认，逻辑公式为,,其中为设定的目标值，为所述边缘一侧的距离数据，为所述边缘另一侧的距离数据；S6，云端处理模块将符合值的边缘与带有边缘的喷涂区域图像信息结合，得到明确划分已喷涂和未喷涂区域的喷涂区域图像；S7，云端处理模块依据已划分喷涂区域和未喷涂区域的喷涂区域图像计算喷枪应当执行的喷枪动作，并向喷涂机器人发送相应的喷涂指令。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 青岛康泰镁业有限公司 一种自动喷涂机器人的连续喷涂方法

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