申请/专利权人：大连海事大学

申请日：2024-03-25

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN118244768A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/30

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.06.25#公开

摘要：本发明提供了一种基于事件触发无人船数字孪生模型的平行控制器，包括无人船数字孪生模型、状态事件触发器、实际无人船、运动学制导律、动力学控制律和控制输入事件触发器；所述无人船数字孪生模型接收来自控制输入事件触发器的触发后的前向推力和转向力矩和状态事件触发器的触发后的实际无人船位置信息、速度信息、加速度信息，发送虚拟无人船前向速度、艏摇角速度、前向速度方向建模误差、艏摇角速度方向建模误差以及系统总扰动预测值到动力学控制律；本发明利用元学习技术精准捕获不同海况下环境无关特征项，克服了传统的基于数据统计的建模方法环境适应能力弱的缺点，实现了不同海况下无人船模型动态特征的有效积累。

主权项：1.一种基于事件触发无人船数字孪生模型的平行控制器，其特征在于：包括无人船数字孪生模型、状态事件触发器、实际无人船、运动学制导律、动力学控制律和控制输入事件触发器；所述无人船数字孪生模型接收来自控制输入事件触发器的触发后的前向推力τu,et和转向力矩τr,et和状态事件触发器的触发后的实际无人船位置信息ηet、速度信息νet、加速度信息aet，所述无人船数字孪生模型发送虚拟无人船位置信息和速度信息到运动学制导律，发送虚拟无人船前向速度艏摇角速度前向速度方向建模误差艏摇角速度方向建模误差以及系统总扰动预测值到动力学控制律；所述状态事件触发器接收给定参考信号xdω、ydω和来自实际无人船的位置信息η、速度信息ν、加速度信息a，所述状态事件触发器发送触发后的实际无人船位置信息ηet、速度信息νet、加速度信息aet到无人船数字孪生模型；所述实际无人船接收来自控制输入事件触发器的前向推力τu,et和转向力矩τr,et，所述实际无人船发送实际无人船位置信息η、速度信息ν、加速度信息a到状态事件触发器；所述运动学制导律接收给定参考信号xdω、ydω和来自无人船数字孪生模型的虚拟无人船位置信息速度信息所述运动学制导律发送前向制导速度uc、艏摇角方向制导速度rc到动力学控制律；所述动力学控制律接收来自运动学制导律的前向制导速度uc、艏摇角方向制导速度rc和来自无人船数字孪生模型的虚拟无人船前向速度艏摇角速度前向速度方向建模误差艏摇角速度方向建模误差以及系统总扰动预测值所述动力学控制律发送前向推力τu和转向力矩τr到控制输入事件触发器；所述控制输入事件触发器接收来自动力学控制律的前向推力τu和转向力矩τr，所述控制输入事件触发器发送触发后的前向推力τu,et和转向力矩τr,et到无人船数字孪生模型和所述实际无人船。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连海事大学 一种基于事件触发无人船数字孪生模型的平行控制器

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