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申请/专利权人：淮安中科晶上智能网联研究院有限公司
申请日：2022-12-23
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118243115A
主分类号：G01C21/34
分类号：G01C21/34
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明涉及无人车路径规划技术领域，具体是指一种基于改进A‑star的运输无人车路径规划方法。步骤可以分为：确定无人车初始点、目标点以及障碍物位置；计算距离代价值。搜索初始路径；利用A‑star算法在栅格地图中搜索出一条隔离障碍物，选择方向之后的初始路径；初始路径的平滑处理，采用二阶贝塞尔曲线对路径进行平滑处理；优点在于：通过对Open列表使用二叉堆优化提高了算法的查找速度，考虑到无人车移动因频繁转向而发生抖动，对传统A‑star算法路径进行贝塞尔曲线平滑优化。减少了路径转折点的同时提高了无人车在复杂外部环境中的行进安全性，此外还减小了路径总长度，使整体路径更加平滑，使得无人车能更好地绕过障碍物，提高了规划效率。
主权项：1.一种基于改进A-star的运输无人车路径规划方法，步骤可以分为：S1、确定无人车初始点、目标点以及障碍物位置：根据无人车所在环境进行栅格地图建模，确定无人车初始点、目标点以及障碍物位置；S2、计算距离代价值根据步骤S1中无人车初始点，对无人车可移动的八个方向进行搜寻，计算八个扩展点到目标点的距离代价值；S3、搜索初始路径根据步骤S1、S2得到了初始优化的路径，利用A-star算法在栅格地图中搜索出一条隔离障碍物，选择方向之后的初始路径；S4、初始路径的平滑处理对步骤S3的初始路径，采用二阶贝塞尔曲线对路径进行平滑处理；S5、路径规划判断环境是否改变，对步骤4平滑处理后的路径进行更新，得到最终规划完成的路径。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 淮安中科晶上智能网联研究院有限公司 一种基于改进A-star的运输无人车路径规划方法
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