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申请/专利权人：盐城师范学院
申请日：2023-12-26
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN118250927A
主分类号：H05K3/30
分类号：H05K3/30;H05K3/00
优先权：
专利状态码：在审-公开
法律状态：2024.06.25#公开
摘要：本发明提供一种视觉引导的FPC机器人装配变刚度柔顺控制方法及系统，通过由第一视觉传感器获取应力调节机器人上待装配柔性电路板FPC的形态；得到待装配柔性电路板FPC的实时应力及刚度；判定待装配柔性电路板FPC的实时应力是否大于设定阈值，如是，进行柔顺控制调节；否则通过视觉引导机器人将待装配柔性电路板FPC的端部装配至待装配电路板的连接器；进行插装受力分析，判定FPC的实时刚度是否大于设定阈值，如是，通过视觉引导机器人对FPC进行柔顺控制；否则，进行待装配柔性电路板FPC的插装，完成装配。本发明能够实现对FPC的应力调节与视觉引导下的位置调整，从而能够实现FPC的准确插装，提高FPC插装综合良率，并能够大幅降低耗材的产生，以保证稳定生产。
主权项：1.一种视觉引导的FPC机器人装配变刚度柔顺控制方法，其特征在于：包括以下步骤，S1、由第一视觉传感器获取应力调节机器人上待装配柔性电路板FPC的形态，并由视觉引导机器人的第二视觉传感器获得拮抗弹簧组的图像信息；S2、对获取的待装配柔性电路板FPC的形态进行应力状态分析，得到待装配柔性电路板FPC的实时应力；S3、判定待装配柔性电路板FPC的实时应力是否大于应力设定阈值，如是，由应力调节机器人对待装配柔性电路板FPC装配应力进行柔顺控制调节后，返回步骤S1；否则，进入下一步骤S4；S4、通过视觉引导机器人将待装配柔性电路板FPC的端部插入待装配电路板的连接器；S5、通过视觉引导机器人对待装配柔性电路板FPC进行插装受力分析，获得待装配柔性电路板FPC的实时刚度：S6、判定待装配柔性电路板FPC的实时刚度是否大于设定阈值，在大于设定阈值时，通过视觉引导机器人对待装配柔性电路板FPC进行柔顺控制，对待装配柔性电路板FPC的插装位置进行调整后，返回步骤S4；否则，进行待装配柔性电路板FPC的插装，完成装配。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 盐城师范学院 视觉引导的FPC机器人装配变刚度柔顺控制方法及系统
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