申请/专利权人：北京高科宏烽电力技术有限公司;浙江森孚电气科技有限公司

申请日：2024-04-19

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN118061201B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2024.06.11#实质审查的生效;2024.05.24#公开

摘要：本发明公开了一种机械臂关节运动的控制方法及装置，方法包括：获取虚拟机械臂的关节结构参数；控制虚拟机械臂执行预设动作，并采集执行预设动作过程中虚拟机械臂关节处的传感器数据；根据所述关节结构参数和传感器数据，构建坐标位置信息，建立分析理想输出力矩的初步机械臂关节运动模型以及机械臂关节处的摩擦力误差模型；将所述摩擦力误差模型与所述初步机械臂关节运动模型进行结合，获得虚拟机械臂与预设动作匹配的机械臂关节运动模型；根据所述机械臂关节运动模型控制实体机械臂的关节运动以执行所述预设动作；该方法计算过程更为简便，得到的机械臂关节运动模型更加准确，可靠性强。

主权项：1.一种机械臂关节运动的控制方法，其特征在于，包括：获取虚拟机械臂的关节结构参数；控制虚拟机械臂执行预设动作，并采集执行预设动作过程中虚拟机械臂关节处的传感器数据；根据所述关节结构参数和传感器数据，构建坐标位置信息，建立分析理想输出力矩的初步机械臂关节运动模型以及机械臂关节处的摩擦力误差模型；将所述摩擦力误差模型与所述初步机械臂关节运动模型进行结合，获得虚拟机械臂与预设动作匹配的机械臂关节运动模型；根据所述机械臂关节运动模型控制实体机械臂的关节运动以执行所述预设动作；所述关节结构参数包括各个臂杆长度、各个关节轴承的动摩擦系数、粘滞摩擦系数以及关节的转动角度；所述传感器数据包括按照预设采样频率采集的各个关节的电机输出角速度和各个关节的位移速度；所述摩擦力误差模型通过以下公式表示： ； ； ；其中，为肩部关节的摩擦力矩，为肩部关节的动摩擦系数，为肩部关节的粘滞摩擦系数，为肩部关节的位移速度，为肩部关节的静摩擦力，为肘部关节的摩擦力矩，为肘部关节的动摩擦系数，为肘部关节的粘滞摩擦系数，为肘部关节的位移速度，为肘部关节的静摩擦力，为腕部关节的摩擦力矩，为腕部关节的动摩擦系数，为腕部关节的粘滞摩擦系数，为腕部关节的位移速度，为腕部关节的静摩擦力；将所述摩擦力误差模型与所述初步机械臂关节运动模型进行结合，包括：令肩部关节的静摩擦力、肘部关节的静摩擦力、腕部关节的静摩擦力；获得的机械臂关节运动模型还包括： ； ； ；其中，为肩部关节的实际输出力矩，为肩部关节的理想输出力矩，为肩部关节的动摩擦系数，为肩部关节的位移速度，为肩部关节的粘滞摩擦系数，为肘部关节的实际输出力矩，为肘部关节的理想输出力矩，为肘部关节的动摩擦系数，为肘部关节的位移速度，为肘部关节的粘滞摩擦系数，为腕部关节的实际输出力矩，为腕部关节的理想输出力矩，为腕部关节的动摩擦系数，为腕部关节的位移速度，为腕部关节的粘滞摩擦系数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京高科宏烽电力技术有限公司;浙江森孚电气科技有限公司 一种机械臂关节运动的控制方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD