申请/专利权人：百度(美国)有限责任公司

申请日：2020-09-28

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN113075924B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/248;G05D1/247;G05D105/22

优先权：["20200103 US 16/734,146"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2021.07.23#实质审查的生效;2021.07.06#公开

摘要：在一个实施方式中，当自动驾驶车辆ADV停放时，ADV可基于标准来确定是在开放空间模式还是在车道上模式下操作。该标准可包括ADV是否在相对于车辆车道的阈值距离和阈值前进方向内。如果不满足该标准，则ADV可进入开放空间模式。在开放空间模式下，ADV可将其操纵在相对于车辆车道的阈值距离和阈值前进方向内。响应于满足该标准，ADV可进入并在车道上模式下操作，以使ADV恢复沿着车辆车道驾驶。

主权项：1.一种用于操作停放在停车地点的自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：基于从多个传感器获得的传感器数据确定是否满足一组标准，所述一组标准包括所述自动驾驶车辆是否位于相对于车辆车道的阈值距离和阈值前进方向内；如果不满足所述一组标准，则在开放空间模式下操作，包括经由一个或多个向前和向后运动来调整所述自动驾驶车辆的位置，直到所述自动驾驶车辆位于相对于所述车辆车道的所述阈值距离和所述阈值前进方向内；以及响应于确定已满足所述一组标准，在车道上模式下操作，以使所述自动驾驶车辆恢复沿着所述车辆车道的自动驾驶，其中，经由一个或多个向前和向后运动来调整所述自动驾驶车辆的位置，直到所述自动驾驶车辆位于相对于所述车辆车道的所述阈值距离和所述阈值前进方向内包括以下步骤：1基于所述自动驾驶车辆附近的一个或多个障碍物和地图信息，确定开放空间模型的目标函数；2在固定目标函数的第一组变量的同时，基于第一轨迹对目标函数执行第一二次规划优化；3在固定目标函数的第二组变量的同时，基于第一二次规划优化的结果对目标函数执行第二二次规划优化，并且使从所述自动驾驶车辆到在第一轨迹的多个点中的每个上的一个或多个障碍物中的每个的边界的距离的和最大化；4确定开放空间模型目标函数的优化是否收敛到预定条件；以及5如果是，则基于第一二次规划优化和第二二次规划优化的结果生成第二轨迹，以根据第二轨迹自动地控制所述自动驾驶车辆；否则，继续执行步骤1-3。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 百度(美国)有限责任公司 自动驾驶车辆停放场景设计

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