申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2022-03-31

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN114637211B

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2022.07.05#实质审查的生效;2022.06.17#公开

摘要：一种基于直接自适应律的固定时间反步控制方法，涉及非线性系统的控制技术领域。本发明是为了解决传统的自适应反步控制方法不仅不适用非参数话不确定性系统，而且还会导致系统收敛速度慢的问题。本发明所述的一种基于直接自适应律的固定时间反步控制方法，首先建立二维非线性系统的状态空间模型，所述二维非线性系统中具有两个状态变量、一个控制输入信号以及一个给定的目标信号，然后利用自适应律的反步控制器调整控制输入信号，最后将调整后的控制输入信号输入至二维非线性系统中，使二维非线性系统的输出信号在固定时间内能够跟踪给定目标信号，实现对二维非线性系统的反步控制。

主权项：1.一种基于直接自适应律的固定时间反步控制方法，其特征在于，所述固定时间反步控制方法具体为：建立二维非线性系统的状态空间模型，所述二维非线性系统中具有两个状态变量x1和x2、一个控制输入信号u以及一个给定的目标信号yd，利用直接自适应律的反步控制器调整控制输入信号u，将调整后的u输入至二维非线性系统中，使二维非线性系统的输出信号y在固定时间内能够跟踪给定目标信号yd，实现对二维非线性系统的反步控制；上述直接自适应律的反步控制器表达式为： 其中，z1和z2为二维非线性系统的两个跟踪误差，且z1＝x1-yd，z2＝x2-α1，α1为虚拟控制函数，表达式为：S·为Sigmod函数， 和分别为h1和h2的估计值， 和的一阶导表达式分别为： e1＝ω1-z1，e2＝ω2-z2，ω1和ω2分别为z1和z2的估计值，和分别为ω1和ω2的一阶导数，d1t和d2t分别为二维非线性系统中分别作用于第一维度和第二维度的外部扰动项，ψ1x1和ψ2x1,x2分别为二维非线性系统中分别作用于第一维度和第二维度的未知非线性项，f1x1和f2x1,x2分别为二维非线性系统中分别作用于第一维度和第二维度的已知非线性项，b1和b2分别为二维非线性系统中分别作用于第一维度和第二维度的控制方向系数，k1和k2分别为ε1和ε2中Sigmod函数的系数，l1和l2分别为ε1和ε2中的误差变量系数，μ1和μ2分别为和中Sigmod函数的系数，σ1和σ2分别为和中ε1和ε2的系数，γ1和γ2分别为和中Sigmod函数的系数，β1和β2分别为和中e1和e2的系数，k1、k2、l1、l2、μ1、μ2、σ1、σ2、γ1、γ2、β1和β2均是直接自适应律的反步控制器中的参数且取值均大于0。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种基于直接自适应律的固定时间反步控制方法

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