申请/专利权人：上海理工大学

申请日：2022-04-15

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN114699283B

主分类号：A61H1/02

分类号：A61H1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2022.07.22#实质审查的生效;2022.07.05#公开

摘要：本发明公开了一种桌面式三自由度腕关节康复训练机器人，包括：高度调节组件、固定设置于高度调节组件上的前臂托具与绕远程中心连杆组件、固定设置于绕远程中心连杆组件上的屈伸组件及活动设置于所述屈伸组件上的收展组件；其中，所述绕远程中心连杆组件包括换位杆及活动设置于换位杆上的平三角杆与凸三角杆，且平三角杆与凸三角杆一端活动设置有连接杆及与连接杆相对设置的另一端活动设置有驱动杆，连接杆与驱动杆活动连接于换位杆上。根据本发明，克服了平行四边形机构容易与手臂发生干涉的困难，结构更加简单，方便加工制造；增加一个前臂旋转轴向的主动自由度，提高训练器的柔性，能适应不同腕部尺寸的患者；生产和维护成本较低。

主权项：1.一种桌面式三自由度腕关节康复训练机器人，其特征在于，包括：高度调节组件、固定设置于高度调节组件上的前臂托具30与绕远程中心连杆组件、固定设置于绕远程中心连杆组件上的屈伸组件及活动设置于所述屈伸组件上的收展组件；其中，所述绕远程中心连杆组件包括换位杆9及活动设置于换位杆9上的平三角杆11与凸三角杆12，且平三角杆11与凸三角杆12一端活动设置有连接杆10及与连接杆10相对设置的另一端活动设置有驱动杆7，连接杆10与驱动杆7活动连接于换位杆9上，且驱动杆7的一端固接有驱动电机8，连接杆10与驱动杆7还固定连接于屈伸组件上；换位杆9一端上固接有延长连接杆，所述延长连接杆转动设置于高度调节组件上，延长连接杆的两侧分别设置有第一固定座，延长连接杆通过换位固定杆31固定设置于第一固定座上；前臂托具30，该前臂托具30通过销轴固定于上底板4上，且上底板4上固接有两个第一转换座，前臂托具30上固接有两个第二转换座，两个第一转换座与两个第二转换座一一相对应；屈伸组件包括与平三角杆11与凸三角杆12连接的连接块15、与连接块15固接的屈伸固定臂14及活动设置于屈伸固定臂14上的屈伸运动臂13，屈伸运动臂13与屈伸固定臂14固定的两端处分别设置有第二驱动电机16与第一电机17，屈伸固定臂14一相对的拐角处分别一体式固接有止挡块；收展组件包括多个连接于屈伸运动臂13上的收展连接杆21与收展驱动杆22、与收展驱动杆22及收展连接杆21连接的收展摆杆20及与收展摆杆20活动连接的固定槽18，收展驱动杆22靠近屈伸运动臂13的一端上固接于第三驱动电机23，收展摆杆20一端面上固接有导轨19，所述导轨19上活动连接有滑块，所述滑块上固接有固定槽18，滑块带动固定槽18沿导轨19的长度方向上移动；所述高度调节组件包括上底板4、与上底板4相对设置的下底板1、设置于上底板4与下底板1之间且成对设置的外叉2与内叉3及设置于下底板1上的高度调节机构；所述高度调节机构包括固定于下底板1上的螺母固定座、穿过所述螺母固定座的调节螺栓24、固定于调节螺栓24远离螺母固定座一端上的下滑块5及与下滑块5相对设置活动设置于上底板4上的上滑块6，其中下滑块5与两个内叉3活动连接，上滑块6与两个外叉2活动连接，下滑块5活动设置于下底板1上；调节螺栓24一端上套接有固定螺母25，所述固定螺母25固定于螺母固定座上，调节螺栓24另一端上套接有第一推力轴承27与第二推力轴承28。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海理工大学 一种桌面式三自由度腕关节康复训练机器人

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