申请/专利权人：吉林大学

申请日：2024-03-29

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN117959048B

主分类号：A61F2/66

分类号：A61F2/66;A61F2/70;A61F2/50

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2024.05.21#实质审查的生效;2024.05.03#公开

摘要：本发明公开了一种仿生变刚度主被动混合型踝足假肢，包括：碳纤维结构支撑；踝关节转轴垂直可转动的设置在碳纤维结构支撑上，且踝关节转轴的两侧对称设置有滑槽，用于改变踝关节假肢刚度特性；可移动框架可滑动的设置在碳纤维结构支撑上；两个连杆的一端对称可转动的设置在可移动框架两侧，另一端分别可滑动的设置在两个滑槽内；回复装置设置在可移动框架和碳纤维结构支撑之间，用于可移动框架的限位或蓄力；踝关节转轴的跖屈运动范围为0~45°，背屈运动范围为0~30°。本发明还公开了一种仿生变刚度主被动混合型踝足假肢的控制方法，在人体步态行走的不同周期，能够通过主动模式或被动模式满足长时间使用需求，提高步态对称性。

主权项：1.一种仿生变刚度主被动混合型踝足假肢，其特征在于，包括：碳纤维结构支撑；以及踝关节转轴，其垂直可转动的设置在所述碳纤维结构支撑上，且所述踝关节转轴的两侧对称设置有滑槽，用于改变踝关节假肢刚度特性；可移动框架，其可滑动的设置在所述碳纤维结构支撑上；两个连杆，其一端对称可转动的设置在所述可移动框架的两侧，另一端分别可滑动的设置在两个滑槽内；回复装置，其设置在所述可移动框架和碳纤维结构支撑之间，用于所述可移动框架的限位或蓄力；其中，所述踝关节转轴的跖屈运动范围为0~45°，所述踝关节转轴的背屈运动范围为0~30°；其中，所述碳纤维结构支撑包括：底板；两个支撑架，其分别垂直设置在所述底板的两侧；滑动支撑架，其间隔设置在所述底板的上部；踝关节轴承座，其一端垂直可拆卸的设置在所述底板上，另一端与所述踝关节转轴可转动的相连接；四棱台适配器，其可拆卸的设置在所述踝关节转轴上部；梯形丝杠，其可转动的设置在所述两个支撑架之间，且所述梯形丝杠的一端与动力机构相连接；丝杠螺母，其套设在所述梯形丝杠上，且所述丝杠螺母与所述梯形丝杠螺纹配合；丝杠螺母座，其与所述丝杠螺母可拆卸的相连接；其中，所述可移动框架套设在所述梯形丝杠的外侧，所述丝杠螺母座可移动的设置在所述可移动框架内且可选择的卡合在所述可移动框架一端；所述动力机构包括：无刷直流电机，其固定在所述支撑架上；联轴器，其设置在所述无刷直流电机和梯形丝杠之间。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 吉林大学 一种仿生变刚度主被动混合型踝足假肢及其控制方法

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