申请/专利权人：诸暨市蓝了电子科技有限公司

申请日：2019-08-12

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN112388598B

主分类号：B25J5/00

分类号：B25J5/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2021.03.12#实质审查的生效;2021.02.23#公开

摘要：本发明涉及一种多足轮式机器人的折叠轮组件。它解决了多足式机器人轮体行驶稳定性差等问题。包括机器人机身与升降机构，升降机构的下端通过第一转动连接结构与折叠杆相连，折叠杆的下端通过第二转动连接结构与行走轮体相连，第一转动连接结构和第二转动连接结构中至少有一个为带驱动转动连接结构，折叠杆的中轴线与行走轮体的滚动中轴线之间形成角度可调的第一夹角，折叠杆的中轴线与升降机构的升降中轴线之间形成角度可调的第二夹角。优点在于：行走轮体不仅仅是上下位置调整还可以实现相对于机器人机身靠近或远离，提高行走轮体升降过程和行走时的稳定性。

主权项：1.一种多足轮式机器人的折叠轮组件，其特征在于，包括固定设置在机器人机身1上的升降机构2，所述的升降机构2的升降中轴线竖直设置或者相对于竖直方向倾斜设置，所述的升降机构2的下端通过第一转动连接结构3与折叠杆4相连，所述的折叠杆4的下端通过第二转动连接结构5与行走轮体6相连，所述的第一转动连接结构3和第二转动连接结构5中至少有一个为带驱动转动连接结构，所述的折叠杆4的中轴线与行走轮体6的滚动中轴线之间形成角度可调的第一夹角α，所述的折叠杆4的中轴线与升降机构2的升降中轴线之间形成角度可调的第二夹角β；所述的升降机构2包括螺套21和丝杆22，所述的丝杆22与螺套21螺纹连接，所述的螺套21与能够驱动螺套21转动的升降驱动器23相连，且所述的第一转动连接结构3设置在丝杆22与折叠杆4之间；所述的螺套21周向转动设置在固定筒体24周向内侧，所述的固定筒体24竖直固定设置在机器人机身1上，所述的升降驱动器23固定在固定筒体24的一侧且升降驱动器23与螺套21之间通过减速结构相连；所述的丝杆22上端设有可与螺套21相抵靠的限位盘221，且所述的丝杆22沿竖直方向穿设于机器人机身1上，且所述的丝杆22上端延伸至机器人机身1上方，下端延伸至机器人机身1下方；所述的固定筒体24固定设置在机器人机身1上的安装孔11内；或者，所述的固定筒体24固定设置在机器人机身1上且与安装孔11相对应，且所述的丝杆22穿设于安装孔11内。

全文数据：

权利要求：

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