申请/专利权人：大连理工大学

申请日：2022-09-09

公开（公告）日：2024-06-25

公开（公告）号：CN116118899B

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.25#授权;2023.06.02#实质审查的生效;2023.05.16#公开

摘要：本发明提供一种线驱动四足软体机器人，包括：机器人主体、驱动模块、行走模块和控制模块，所述机器主体为十字型支架，所述驱动模块包括驱动电机和驱动线，所述驱动电机设置在所述十字型支架上；所述行走模块为柔性软腿，所述柔性软腿设置在所述十字型支架上，所述柔性软腿与所述驱动电机之间通过所述驱动线连接；所述控制模块设置在所述十字型支架上，所述控制模块与所述驱动电机之间电性连接，本发明提供的一种线驱动四足软体机器人，利用驱动电机控制驱动线，驱动线带动柔性软腿摆动，从而起到通过简单结构实现连续快速大幅度的转弯，有效的提高了软体机器人的工作效率。

主权项：1.一种线驱动四足软体机器人的转向控制方法，其特征在于，包括：机器人主体、驱动模块、行走模块和控制模块，所述机器人主体为十字型支架，所述驱动模块包括驱动电机和驱动线，所述驱动电机设置在所述十字型支架上；所述行走模块为柔性软腿，所述柔性软腿设置在所述十字型支架上，所述柔性软腿与所述驱动电机之间通过所述驱动线连接；所述控制模块设置在所述十字型支架上，所述控制模块与所述驱动电机之间电性连接；其中，所述驱动电机为步进电机，所述步进电机通过拉动驱动线来使软腿动作；先将驱动线直接缠绕在步进电机的D字轴上，然后将线的两端穿过硅胶软腿上预留的两个穿线孔，在软腿的远端最后一个齿槽处引出，然后将线的两端分别系上碳纤维棒，最后将碳纤维棒卡在齿槽里，这样当步进电机沿某一方向转动时，会上拉一侧的线而下放另一侧的线，通过卡在上拉一侧齿槽里的碳纤维棒对软腿施加弯曲的力矩，使软腿朝上拉一侧弯曲；距离机器人中心较远的两条腿是前后腿，较近的两条腿是左右腿；所述软体机器人右转运动过程如下：右转运动状态0：所有腿都伸直，为初始状态；右转运动状态1：前腿和后腿同时向内弯曲，将机器人顶起，使左右腿离地；右转运动状态2：左腿向前弯曲，右腿向后弯曲；右转运动状态3：前腿和后腿同时向外弯曲，将机器人落下，使左右腿着地；右转运动状态4：左腿和右腿复原，受地面摩擦作用，左右两腿的着地点不动，迫使机器人向右转动；右转运动状态5：前后腿复原；重复右转运动状态1-5，实现机器人连续向右转动；所述软体机器人左转运动过程如下：左转运动状态0：所有腿都伸直，为初始状态；左转运动状态1：前腿和后腿同时向内弯曲，将机器人顶起，使左右腿离地；左转运动状态2：左腿向后弯曲，右腿向前弯曲；左转运动状态3：前腿和后腿同时向外弯曲，将机器人落下，使左右腿着地；左转运动状态4：左腿和右腿复原，受地面摩擦作用，左右两腿的着地点不动，迫使机器人向左转动；左转运动状态5：前后腿复原；重复左转运动状态1-5，实现机器人连续向左转动。

全文数据：

权利要求：

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