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申请/专利权人：北京智愈医疗科技有限公司
申请日：2022-04-24
公开（公告）日：2024-06-25
公开（公告）号：CN115444513B
主分类号：A61B17/3203
分类号：A61B17/3203;A61B34/10;A61B34/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.25#授权;2022.12.27#实质审查的生效;2022.12.09#公开
摘要：本发明提供一种自动水刀实现方法，包含以下步骤：对导航图像上预先规划的连续边界位置轨迹拟合生成运动控制位置轨迹；建立水刀坐标系，将所述运动控制位置轨迹转换到所述水刀坐标系后再计算各轴运动位置轨迹参数；根据所述各轴运动位置轨迹参数，采用多轴联动PID控制方法控制水刀在射流流量轴、抽吸流量轴、直线运动轴和旋转运动轴做相应运动；在多轴联动PID控制方法中，水刀的射流流量轴、抽吸流量轴、直线运动轴和旋转运动轴中的任意一轴误差均与其他三轴误差相关。本申请还包含用于实现所述方法的设备。本发明解决现有水刀运动边界粗糙和各维运动无法联动控制的问题。
主权项：1.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现一种自动水刀实现方法，所述自动水刀实现方法包含以下步骤：对导航图像上预先规划的连续边界位置轨迹拟合生成运动控制位置轨迹；建立水刀坐标系，将所述运动控制位置轨迹转换到所述水刀坐标系后再计算各轴运动位置轨迹参数；根据所述各轴运动位置轨迹参数，采用多轴联动PID控制方法控制水刀在射流流量轴、抽吸流量轴、直线运动轴和旋转运动轴做相应运动；在多轴联动PID控制方法中，水刀的射流流量轴、抽吸流量轴、直线运动轴和旋转运动轴中的任意一轴误差均与其他三轴误差相关。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 北京智愈医疗科技有限公司 一种自动水刀实现方法和设备
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