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申请/专利权人：中国黄金集团建设有限公司
摘要：本发明提供了一种矿井下机械臂姿态检测控制方法，包括以下步骤：根据当前的使用场景获取当前工作区间内的矿道内表面扫描模型；根据矿道内表面扫描模型选取重要特征面制作矿道内表面线性表面模型；基于模型重合部分，在矿道内表面线性表面模型内设置包围矿道内表面扫描模型在矿道内表面线性表面模型内凸起部分的矩形边界；将矩形边界和矿道内表面线性表面模型作为物理电子围栏；在特征面上均匀设置至少三个位置传感器；在机械臂的运动节点上设置定位装置；机械臂在物理电子围栏内作业。本发明建立由三维结构边界为基础的向内延伸的动态电子围栏，动态电子围栏的调整因素基于开采的特征面、动作幅度、动作变化的不稳定性共同协调。
主权项：1.一种矿井下机械臂姿态检测控制方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、根据当前的使用场景获取当前工作区间内的矿道内表面扫描模型；S2、根据所述矿道内表面扫描模型选取重要特征面制作矿道内表面线性表面模型；S3、基于所述矿道内表面扫描模型和所述矿道内表面线性表面模型重合部分，在所述矿道内表面线性表面模型内设置包围所述矿道内表面扫描模型在所述矿道内表面线性表面模型内凸起部分的矩形边界；S4、将矩形边界和所述矿道内表面线性表面模型作为物理电子围栏；S5、在所述特征面上均匀设置至少三个位置传感器；S6、在机械臂的运动节点上设置定位装置；S7、所述机械臂在所述物理电子围栏内作业。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国黄金集团建设有限公司 一种矿井下机械臂姿态检测控制方法
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