申请/专利权人：东南大学

申请日：2022-04-20

公开（公告）日：2024-06-28

公开（公告）号：CN114781157B

主分类号：G06F30/20

分类号：G06F30/20;G06F30/15;G06F111/08;G06F119/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.06.28#授权;2022.08.09#实质审查的生效;2022.07.22#公开

摘要：本发明涉及考虑车道标线外观的智能驾驶目标车辆行驶安全评估方法，基于目标车辆应用车道保持辅助系统在目标道路上的自动驾驶模式，结合可靠度理论考虑车道标线外观对目标车辆在不同道路条件下的失效模式，建立考虑车道标线外观的目标车辆横向运动失效的行驶风险评估模型，有助于定量化评估不同车道标线外观条件下的目标车辆的行驶风险，为目标车辆系统预警功能的设计优化领域提供理论参考；同时，利用本发明设计方法得到目标车辆行驶风险概率，能够为智能驾驶系统功能在不同道路条件下的实际运营进行安全隐患排查。

主权项：1.考虑车道标线外观的智能驾驶目标车辆行驶安全评估方法，其特征在于：基于目标车辆应用车道保持辅助系统在目标道路上的自动驾驶模式，针对目标道路各车道上预设长度的各路段，首先执行如下步骤A至步骤D，获得目标车辆对应路段考虑车道标线外观的行驶风险评估模型；然后执行如下步骤i至步骤ii，获得目标车辆对应目标道路考虑车道标线外观的安全性评估；步骤A.根据目标道路的道路设计信息，针对路段进行分类，获得路段所对应的路段分类，并建立目标车辆对应路段保持车道居中安全行驶的最小车道宽度构建模型，作为目标车辆对应路段的横向运动需求值构建模型，然后进入步骤B；步骤B.根据路段所对应的路段分类，针对路段的车道标线进行识别、分类，获得路段车道标线所对应的标签，然后进入步骤C；步骤C.基于路段所对应的路段分类、路段车道标线所对应的标签，通过目标车辆在路段上应用车道保持辅助系统自动驾驶预设次数，获得目标车辆分别对应各次自动驾驶下的横向运动偏移最大值，并分别以其与目标车辆的车身宽度之和，作为目标车辆分别对应各次自动驾驶下的横向运动供给值，然后进入步骤D；步骤D.根据目标车辆对应路段的横向运动需求值构建模型，以及目标车辆分别对应各次自动驾驶下的横向运动供给值，利用可靠度理论，建立目标车辆对应路段考虑车道标线外观的横向运动失效的可靠性功能构建模型，并利用一次二阶矩法求解可靠度指标，获得目标车辆对应路段考虑车道标线外观的行驶风险评估模型；步骤i.分别针对目标道路各车道上预设长度的各路段，根据目标车辆的车辆长度、车身宽度、单侧外伸宽度、行驶速度、外摆值，路段的弯道半径、宽度、所在位置车道数目、所在各车道间的位置、曲线弯曲方向，以及路段所在位置的环境信息，应用目标车辆对应路段考虑车道标线外观的行驶风险评估模型，获得目标车辆对应路段考虑车道标线外观的行驶风险概率，进而获得目标车辆分别对应目标道路各车道上各路段、考虑车道标线外观的行驶风险概率，然后进入步骤ii；步骤ii.根据预设风险概率阈值，针对目标车辆分别对应目标道路各车道上各路段、考虑车道标线外观的行驶进行安全性评估，进而获得目标车辆对应目标道路考虑车道标线外观的安全性评估。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东南大学 考虑车道标线外观的智能驾驶目标车辆行驶安全评估方法

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