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申请/专利权人：佛山仙湖实验室
申请日：2022-08-10
公开（公告）日：2024-06-28
公开（公告）号：CN115447566B
主分类号：B60W30/02
分类号：B60W30/02;B60W30/045;B60W30/18;B60W30/182;B60W30/188;B60W40/10;B60W40/112;B60W50/00;B60L15/20
优先权：
专利状态码：有效-授权
法律状态：2024.06.28#授权;2022.12.27#实质审查的生效;2022.12.09#公开
摘要：本发明公开了分布式电驱动车辆的横摆稳定性控制方法、设备及介质，其方法包括：建立七自由度车辆模型；确定质心侧偏角‑质心侧偏角速度相平面，划分稳定域、失稳域和联合控制域；当车辆的相轨迹点在稳定域时，利用积分滑模控制器以电机功率损耗最小为目标将决策出的第一横摆力矩分配至各个车轮；当车辆的相轨迹点在失稳域时，利用模糊PID控制器以轮胎负荷率最小为目标将决策出的第二横摆力矩分配至各个车轮；当车辆的相轨迹点在联合控制域时，结合积分滑模控制器和模糊PID控制器以电机功率损耗最小和轮胎负荷率最小为双目标将决策出的第三横摆力矩分配至各个车轮。本发明提出的相平面分层控制策略，可确保车辆在极限工况下的横摆稳定性。
主权项：1.一种分布式电驱动车辆的横摆稳定性控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立七自由度车辆模型，所述七自由度车辆模型包括用于表征车辆运动状态的第一模型和用于表征车轮旋转状态的第二模型；根据所述七自由度车辆模型所表征的运动学特性，确定质心侧偏角-质心侧偏角速度相平面，并从中划分出稳定域、失稳域和联合控制域；当车辆的当前相轨迹点落在稳定域内时，利用积分滑模控制器决策出第一横摆力矩，再以电机功率损耗最小为目标将所述第一横摆力矩分配至各个车轮；当车辆的当前相轨迹点落在失稳域内时，利用模糊PID控制器决策出第二横摆力矩，再以轮胎负荷率最小为目标将所述第二横摆力矩分配至各个车轮；当车辆的当前相轨迹点落在联合控制域内时，结合积分滑模控制器和模糊PID控制器决策出第三横摆力矩，再以电机功率损耗最小和轮胎负荷率最小为双目标将所述第三横摆力矩分配至各个车轮。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 佛山仙湖实验室 分布式电驱动车辆的横摆稳定性控制方法、设备及介质
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